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第一章 小乌龟划圆圈
第二章 小乌龟走方形
前言
本教程将教会你如何使用Python编写ROS小海龟节点来画圆。我们将使用ROS机器人操作系统也可通过改变机器人话题进行演示。通过本教程,你将学习到如何使用ROS的基本概念和Python编程来控制机器人进行简单的绘图。
一、准备工作
在开始之前,请确保你已经安装了ROS和ROS机器人的相关软件。如果你还没有安装,可以参考ROS的官方文档来进行安装。或者使用我的机器人即可。
下表展示了实现“ROS小海龟画圆Python”的整体流程:
步骤 | 描述 |
---|---|
1 | 创建ROS工作空间 |
2 | 创建ROS包和节点 |
3 | 编写Python代码 |
4 | 运行ROS节点 |
下面我们将逐步介绍每个步骤需要做的事情以及相应的代码。
步骤一:创建ROS工作空间
首先,我们需要创建一个ROS工作空间来存放我们的代码和配置文件。打开终端并执行以下命令:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
这将创建一个名为 catkin_ws 的工作空间,并在其中创建一个名为 src 的文件夹。
步骤二:创建ROS包和节点
接下来,我们需要创建一个ROS包和一个ROS节点。在终端中执行以下命令:
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg turtlebot3_draw_circle rospy
cd ~/catkin_ws
catkin_make
这将创建一个名为 turtlebot3_draw_circle 的ROS包,并将其依赖关系设置为rospy。
然后,我们需要创建一个名为draw_circle.py 的 Python 文件,并将其保存在 ~/catkin_ws/src/turtlebot3_draw_circle/scripts/ 目录下。
步骤三:编写Python代码
在draw_circle.py文件中,我们将编写代码来控制小海龟机器人画圆。以下是完整的Python代码:
#!/usr/bin/env python3
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def draw_circle():
rospy.init_node('draw_circle_node', anonymous=True)
pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10)
move_cmd = Twist()
move_cmd.linear.x = 0.4
move_cmd.angular.z = 0.5
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(move_cmd)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
draw_circle()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
这段代码首先导入了rospy和Twist消息类型,然后定义了一个名为draw_circle的函数。在函数内部,我们初始化了ROS节点,创建了一个名为draw_circle_node的节点,并创建了一个名为/cmd_vel的消息发布者来控制机器人的运动。
然后,我们定义了一个Twist类型的变量move_cmd,并设置其linear.x和angular.z属性来控制机器人的线速度和角速度。在while循环中,我们不断发布这个消息,以使机器人保持正常运动。
最后,在if name == ‘main’:语句中,我们调用了draw_circle函数来启动ROS节点。
步骤四:运行ROS节点
最后,我们需要在终端中运行ROS节点来控制机器人进行画圆。执行以下命令:
roscore
启动小乌龟:
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动转圈圈程序:
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun turtlebot3_draw_circle draw_circle.py
这将运行我们之前编写的Python脚本,并开始控制小乌龟画圆。你将看到机器人围绕一个圆形轨迹运动。
总结
在本教程中,我们通过使用ROS和Python编写了一个简单的程序来控制小乌龟机器人画圆。