ardupilot开发 --- 测试 篇

串口使用情况

X7+/X7+ Pro：
SERIAL0：USB占用
SERIAL1（telem1）：雷达S1
SERIAL2(telem2)：P8
SERIAL3（GPS）：MK32
SERIAL4（UART4）：A8mini
SERIAL6（DSU7）：TF02

说明

雷达接串口1
图数传接串口2，3
2HP-GPS接can1
Siyi相机接串口4
距离传感器接串口6
电源检测器接power C
RC通道8 避障开关
RC通道7 ADRC开关

ADRC调试

• 1）起飞前参数配置：
  CC_TYPE = 3
  CC_AXIS_MASK = 全选或一个一个调
  RC7_OPTION = 109 开关
  重启飞控后再设置下面参数，不然不可见：
  CC3_*
• 2）起飞，悬停，遥控器切换至自定义控制器，观察响应，调整参数CC3_*
  切换至ADRC控制器地面站会提示：custom controller is on
• ADRC调参原理参考：
  
• Wc与Kp,Kd的关系：
  
• 仿真中一组表现比较好的参数：
  

避障测试

雷达参数配置：
SERIAL1_PROTOCOL = 11
SERIAL1_BAUD = 256
PRX1_TYPE = 5
PRX1_ORIENT = 0
BRD_SER1_RTSCTS = 0
AVOID_ENABLE = 7
RC8_OPTION = 40

1.1 定高测试

• 1）起飞前设置好以下参数：
  最低避障高度：AVOID_ALT_MIN = 1 单位m
  避障距离：AVOID_DIST_MAX = 3 单位m
  避障动作最大倾角AVOID_ANGLE_MAX=1000 即10deg
• 2）起飞慢慢靠近障碍物，观察雷达是否检测到障碍物，如果有雷达噪声则增大雷达滤波参数_QUA_THRH；
• 3）靠近障碍物观察是否实现避障动作；

1.2 定点测试

• 1）起飞前设置好以下参数：
  最低避障高度：AVOID_ALT_MIN = 1 单位m；
  避障动作：AVOID_BEHAVE = 0 Slide，1 Stop；
  开始避障动作的距离：AVOID_MARGIN = 1-10 m；
  以一定的速度远离障碍物：AVOID_BACKUP_SPD = 0-2 m/s 0时关闭此功能；
  避障动作的最大加速度：AVOID_ACCEL_MAX = 0-9 m/s^2；
• 2）起飞慢慢靠近障碍物，观察雷达是否检测到障碍物，如果有雷达噪声则增大雷达滤波参数_QUA_THRH；
• 3）靠近障碍物观察是否实现避障动作；

1.3 自动任务模式

• 1）起飞前设置好以下参数：
  BendyRuler 路径规划：OA_TYPE = 1
  算法探测距离：OA_BR_LOOKAHEAD = 1~100m默认值为15，典型值为5，太大会导致飞机会过于谨慎，不会进入有很多障碍物的区域；
  飞机应远离障碍物的距离：OA_MARGIN_MAX = 0.1~100m默认值为5，典型值为2；
  路径规划类型：OA_BR_TYPE = 1 水平搜索路径，2 在四个方向上搜索路径：直向目的地、垂直向上、垂直向下和向后；
  忽略地面：PRX_IGN_GND=0关闭功能1开启；
• 2）放置两个直立障碍杆，规划一条经过障碍物的航线，观察雷达检测到障碍物的情况，观察飞机的避障行为；

风机巡检脚本测试