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摘要
本节主要记录自己在ardupilot上移植adrc的过程,欢迎批评指正,飞行测试不是很好,欢迎交流学习18129927205!
0.写之前
在网上找了很多资料,发现大部分是仿真和理论知识,有参考价值的东西很少,有的可以实现飞行,但代码写的一塌糊涂,不知道为什么就写出来ADRC公式(无任何理论或者工程依据),决定把自己遇到的过程全部写出来,一起学习成长!关于adrc的资料建议看韩老先生的资料,大致知道什么意思就可以!后面使用中在深入了解。废话不多说!
1.关键参考公式
参考公式全部来自韩老先生书中,按照书中的内容板书的公式。
重点把握ADRC: 跟踪微分器(TD)、非线性误差反馈(NSLF)、扩展状态观测器(ESO)