ardupilot 上实现ADRC内环角速度控制

最新推荐文章于 2024-02-28 15:50:09 发布
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分类专栏： ardupilot学习 文章标签： 计算机视觉 人工智能 算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/lixiaoweimashixiao/article/details/125879403
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本文档记录了在ardupilot上移植和应用ADRC（自抗扰控制器）的过程，着重于内环角速度控制。内容包括关键公式、代码示例、移植细节和飞行测试体验。作者强调ADRC的参数理解和调试是难点，并分享了飞行视频和遇到的问题。
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摘要

本节主要记录自己在ardupilot上移植adrc的过程，欢迎批评指正，飞行测试不是很好，欢迎交流学习18129927205！

0.写之前

在网上找了很多资料，发现大部分是仿真和理论知识，有参考价值的东西很少，有的可以实现飞行，但代码写的一塌糊涂，不知道为什么就写出来ADRC公式（无任何理论或者工程依据），决定把自己遇到的过程全部写出来，一起学习成长！关于adrc的资料建议看韩老先生的资料，大致知道什么意思就可以！后面使用中在深入了解。废话不多说！

1.关键参考公式

参考公式全部来自韩老先生书中，按照书中的内容板书的公式。
重点把握ADRC: 跟踪微分器（TD）、非线性误差反馈（NSLF）、扩展状态观测器（ESO）

1.先上传一个关键的模型图**

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魔城烟雨
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adrc1_位置环_adrc实例_电机位置控制_自抗扰电机_电机
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陌城烟雨
05-13 1661
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04-08 4872
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05-07 4104
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PX4与Ardupilot的入门基础知识（第一章：架构与启动过程）
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