RIKIBOT-FX4多线激光雷达室内大场景建图对比

简介

前面介绍了用RIKIBOT-FX4搭载速腾16线激光雷达进行了2D、3D地图构建，但都是基于办公室里的构建地图，办公室大概就320多平左右，还是分割开来的，这里我们尝试用gmapping、cartographer 的2D与3D在办公楼做一次大场景的建图看看，场地大概有数千平吧，室外的目前还没有跑，有时间跑了在贴出来。

建图测试

• 1、gmaping建图测试，这里使用方法可以参数前面的内容就行，这里直接贴出最终效果，个人感觉效果还行，地图边界、闭环都还行
  

室内大场景多线激光雷达gmapping构建地图

• 2、cartographer 2D建图，细看感觉边界有重影，这里我只用了雷达达，没有用到imu与里程计，这个看前面的文章配置可以看出来
  

室内大场景多线激光雷达cartographer 2D地图

• 3、cartographer 3D建图，建图效果相当nice，这里融合了IMU，3D建图必须要用IMU，LIO-SAM也一样一定要有IMU才行
  

室内大场景多线激光雷达cartograhper 3D建图

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