使用matlab画ORBSLAM2运行保存的轨迹文件

对产生的轨迹进行绘制,保存的KeyFrameTrajectory.txt格式如下所示:

保存的格式为时间戳+平移+旋转.绘制轨迹其实只要有平移就行了,因为在图上体现不出一个点的方向
matlab代码：

clear all; 
clc; 


fidin=fopen('KeyFrameTrajectory.txt'); % 打开test2.txt文件             
fidout=fopen('trajectory_deal.txt','w'); % 创建MKMATLAB.txt文件 
while ~feof(fidin) % 判断是否为文件末尾               
	tline=fgetl(fidin); % 从文件读行   
	if double(tline(1))>=48&&double(tline(1))<=57 % 判断首字符是否是数值 
		fprintf(fidout,'%s\n\n',tline); % 如果是数字行，把此行数据写入文件MKMATLAB.txt 
		continue % 如果是非数字继续下一次循环 
	end 
end 
fclose(fidout); 
transformation=importdata('trajectory_deal.txt'); % 将生成的MKMATLAB.txt文件导入工作空间，变量名为MK，实际上它不显示出来 

plot3(transformation(:, 2), transformation(:, 3), transformation(:, 4), 'ro-', 'Linewidth', 2); 
grid on;

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