Ubuntu16.04安装Xtion驱动并测试使用

1. 根据ubuntu系统、ROS版本安装xtion驱动，我是Ubuntu16.04，ROS kinetic。

sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-openni2-camera ros-kinetic-openni2-launch

1. 安装rqt工具包以及与机器人交互的可视化插件。

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins ros-kinetic-rqt-robot-plugins

2. 安装完后更新一下安装的软件包

sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

3. 此时运行以下代码调用xtion查看图像

roscore
roslaunch openni2_launch openni2.launch
rqt

4. 问题

网上教程说运行rqt后此时点击菜单栏的Plugins->Visualization->Image View，但运行rqt后是一个空白窗口，如下图，根本没有菜单栏。

解决：rqt窗口的菜单栏其实在ubuntu最上面的任务栏显示，ubuntu应用的菜单栏都是显示在任务栏的，不管应用窗口是不是最大化，所以要牢记。

注意 :如果运行rqt后Plugins->Visualization中没有Image View选项,可尝试执行rqt --force-discover