【ROS】Ubuntu16.04 kinetic Xtion 摄像头问题排查记录

在handsfree mini Ubuntu16.04 kinetic 上使用Xtion 深度摄像头遇到的问题如下：

步骤及相关问题排查方案：

1、首先检查设备是否正常挂载上：lsusb

查看是否有 ASUS 这一项，如果是其他牌子的摄像头查看对应的名称即可

正常挂载上之后，进行下一步。没有的话检查接口是否插好

2、打开摄像头节点：roslaunch handsfree_camera xtion.launch

我在这时遇到了问题： Device not found

但是在上一步是正常的，想到的是USB驱动不对应，排查方案如下

1）换一个USB口，重新挂载和启动节点

2）检查相应驱动driver是否安装

我在尝试换了 USB口之后，解决了上面问题。这里解决方案可能很简单，因为handsfree已经把相应驱动什么的都配置好了。如果没有的话需要自己安装相应驱动

那么同样在这一步时还遇到的问题就是如上图，然后一查发现这个问题很平常，有很多出现。有些node没有正常启动，那么在查看报错过程中我还是想到了driver驱动引出的问题，具体的摄像头驱动安装可以自行搜索。就是想让自己记得之后遇到类似设备问题，要能够想到驱动是否正确安装。

除此之外，在解决问题过程中，留意到了如下图所示的warning，只允许一个摄像头被接入总线bus当中，也就是说在它是只能使用一个摄像头的。并且我看到了有人同时使用kinect和Xtion时出现报错，大概原因为launch文件里的一些冲突。

当显示结果如上的时候就说明好了