安装功能包
kinetic@vm:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros
rplidar功能包中的话题和服务
rplidar功能包中的参数
运行
kinetic@vm:~$ rosrun rplidar_ros rplidarNode
串口权限解决
$ sudo gpasswd --add USER_NAME dialout
显示激光雷达数据
$ rostopic echo /scan
rviz显示
$ rosrun rviz rviz