无人驾驶感知篇之目标跟踪（三）

     今天是周末，还在家里封闭中，转眼间已经被封了一个多月了。闲来无事，就做多写一篇，以解心中的郁闷之情。上一篇主要讲述的Meanshift跟踪算法，这一篇写写Camshift跟踪算法。

1.什么是Camshift跟踪算法

      Camshift算法是由Mean Shift算法发展而来的，是一种通过爬升概率分布梯度来获得最近主峰的无参的方法。针对动态概率分布，对视频序 列中的所有帧做Meanshift运算，并将上一帧的运算结果作为下一帧搜索窗口的初始值，如此迭代下去。就可以实现动态目标的跟踪。

2.Camshift跟踪算法原理

      假设I(x，y)是概率分布图像在点(x，y)处的值，搜索窗口大小w，搜索窗口的形心可以通过如下公式获得：

其中，第0和第1阶矩为：

区域的长度和宽度可以表示为：

 其中，

 二阶矩可以表示为：

Camshift算法的一般步骤如下：

   (1)手动选取需要跟踪的目标区域，计算方向投影图；

   (2)利用Meanshift方法查找目标，获取目标 的最优搜索窗口；

   (3)放大包围目标的窗口，获得新的搜索窗

   (4)由窗口获取子图，计算子图的零阶矩

   (5)计算目标中心

   (6)自适应搜索目标窗口的长、宽和方向。