(二) ICP配准方法存在的问题

简介：加深对ICP配准方法存在问题的理解。通过改变初始位置，直观的感受ICP算法对点云初始位置的依懒性；另外观察存在较多冗余信息是ICP配准的精度。

存在问题：

1、容易陷入局部最优解，可通过改变点云初始位置进行改善。

 图1 初始位置差异较大时，ICP的配准结果

 

 图2 改变初始位置后，ICP的配准结果

2、 存在较多冗余信息时，IPC配准精度不高

 整个牙冠在高度上扔没对齐，切牙区最为明显