本文详细介绍了gazebo仿真环境的各个组成部分，包括world文件、model文件、环境变量、gazebo服务器、图像化客户端、服务器与客户端交互，以及Plugin的使用。world文件定义了仿真环境，model文件用于模型复用，环境变量配置资源路径，gazebo服务器处理物理模拟和传感器数据，图像化客户端提供可视化操作，Plugin则提供了与gazebo交互的接口。
官网的教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=components&cat=get_started
这一部分将描述在运行gazebo仿真过程的每一部分。
《一》world files
环境文件、世界文件
这个world描述文件包含所有在仿真过程的元素模块。包括机器人（robot）、光照、传感器和静态的物体。这个文件的格式是使用SDF格式和以.world为后缀名。
从上节的内容可知gzserver的作用是更新物理环境和产生传感器的数据。所以gzserver会读取world文件去生成和填充一个世界环境。gazebo本身就有很多world的例子。这些例子被下载在<install_path>/share/gazebo-/worlds
《二》model file
模型文件的格式和world文件的格式一样都是使用SDF格式但是只是单独包含…这个标签。这个文件的作用是为了实现模型的重复利用和简化world文件。一旦模型文件被创建，可以在world文件中使用如下的代码去包含该模型。
<include>
<uri>model://model_file_name</uri>
</include>
在线模型库提供了大量的模型，你可以在连接网络的情况下下载这些模型。你可以插入以下模型库的模型，在运行仿真时会下载。
《三》环境变量
gazebo使用很多的环境变量去定位文件和设置客户端和服务端的通信。在很多种情况下，这些环境变量
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