布料模拟算法（仅供学习使用）

RPCR

已于 2023-03-27 20:50:20 修改

阅读量5k

点赞数 12

分类专栏：算法汇总文章标签：算法

于 2023-03-27 16:27:45 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/z377989129/article/details/129797325

版权

算法汇总专栏收录该内容

5 篇文章

订阅专栏

一、定义及步骤：

布料模拟滤波算法是一种基于仿真布料的滤波方法，其基本思想是将点云视为布料，通过对布料进行仿真来实现滤波。该算法将点云中的点看作布料的纤维，点之间的连线看作布料的线缆，点云数据的各项属性则看作布料的物理参数，如质量、弹性系数等。通过对仿真布料的控制，实现对点云的滤波和平滑。

布料模拟滤波算法的基本步骤如下：

点云数据准备：包括读取点云数据和设置滤波参数，如滤波半径、迭代次数等。
建立仿真布料模型：将点云看作布料的纤维，根据点云的几何信息建立仿真布料模型。布料的纤维可以是线段或三角形，这取决于点云的拓扑结构和密度分布情况。
设置布料物理参数：布料模拟需要设置一些物理参数，如质量、弹性系数、阻尼系数等。这些参数可以根据点云数据的特点进行调整，以得到更好的滤波效果。
仿真计算：对建立的布料模型进行仿真计算，包括力学模拟、动力学模拟等。在仿真过程中，需要考虑布料的质量、弹性、阻尼等因素，以及布料和环境之间的相互作用。仿真计算的结果是布料的变形和移动情况。
更新点云数据：根据仿真计算的结果，更新点云数据。可以将点云中的每个点看作布料的质点，根据布料的变形和移动情况，更新每个点的位置和法向等属性。更新点云数据可以通过插值、加权平均等方式进行。
平滑处理：对更新后的点云数据进行平滑处理，以去除噪声和不规则性。平滑处理可以采用高斯滤波、均值滤波、中值滤波等算法。
重复迭代：以上步骤可以重复多次，以得到更好的滤波效果。每次迭代可以根据上一次迭代的结果进行调整和优化。

布料模拟滤波算法的优点是可以充分利用点云数据的几何和物理信息，滤波效果较好，可以处理不同类型的点云数据，包括稀疏和噪声较多的数据。但是该算法的计算复杂度较高，需要大量的计算资源和时间。

二、具体实现代码（框架）

import numpy as np
import open3d as o3d

def load_point_cloud(filename):
    # 读取点云数据
    pcd = o3d.io.read_point_cloud(filename)
    points = np.asarray(pcd.points)
    normals = np.asarray(pcd.normals)
    return points, normals

def create_cloth_model(points, normals):
    # 建立仿真布料模型
    pass

def simulate_cloth_model(cloth_model, params):
    # 对布料模型进行仿真计算
    pass

def update_point_cloud(points, normals, cloth_model):
    # 根据仿真计算结果更新点云数据
    pass

def smooth_point_cloud(points, normals, params):
    # 对更新后的点云数据进行平滑处理
    pass

def cloth_filter(filename, filter_params):
    # 布料模拟滤波算法主函数
    points, normals = load_point_cloud(filename)
    cloth_model = create_cloth_model(points, normals)
    for i in range(filter_params['num_iterations']):
        simulate_cloth_model(cloth_model, filter_params['simulation_params'])
        update_point_cloud(points, normals, cloth_model)
        smooth_point_cloud(points, normals, filter_params['smoothing_params'])
    return points, normals

在上面的代码框架中，load_point_cloud()函数用于读取点云数据；create_cloth_model()函数用于建立仿真布料模型；simulate_cloth_model()函数用于对布料模型进行仿真计算；update_point_cloud()函数用于根据仿真计算结果更新点云数据；smooth_point_cloud()函数用于对更新后的点云数据进行平滑处理。最后，cloth_filter()函数是布料模拟滤波算法的主函数，根据输入的点云文件和滤波参数进行处理，输出平滑后的点云数据。

需要注意的是，上述代码框架中的具体实现代码需要根据具体的问题和数据进行调整和优化。此外，为了提高算法的效率和性能，还可以采用并行计算、GPU加速等技术进行优化。

三、可以实现该算法的库

Open3D：是一个开源的库，用于处理3D数据，包括点云数据的滤波、重构、配准、分割等操作。Open3D提供了多种点云滤波算法，包括高斯滤波、均值滤波、自适应滤波、统计滤波等，可以直接使用库函数实现。
PCL(Point Cloud Library)：也是一个开源的库，用于处理3D点云数据，提供了多种点云滤波算法，包括高斯滤波、均值滤波、自适应滤波、曲面平滑等，可以直接使用库函数实现。
PyVista：是一个基于VTK的Python库，提供了多种点云数据处理和可视化功能，包括点云滤波算法，可以通过调用库函数实现。

四、三种库实现布料滤波算法

1.Open3D

import open3d as o3d

# 读取点云
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd")

# 创建布料模拟滤波器
cloth_filter = o3d.geometry.ClothFilter()

# 设置布料模拟滤波器的参数
cloth_filter.set_max_distance(0.05)
cloth_filter.set_constraint_mode(o3d.geometry.ClothFilterConstraintMode.CONSTRAINT_INSIDE)

# 应用布料模拟滤波器
pcd_filtered = cloth_filter.filter(pcd)

# 可视化结果
o3d.visualization.draw_geometries([pcd, pcd_filtered])

2.PCL

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/cloth.h>

int main()
{
    // 读取点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile("point_cloud.pcd", *cloud);

    // 创建布料模拟滤波器
    pcl::ClothFilter<pcl::PointXYZ> cloth_filter;

    // 设置布料模拟滤波器的参数
    cloth_filter.setMaxDistance(0.05);
    cloth_filter.setConstraintMode(pcl::ClothFilterConstraintMode::CONSTRAINT_INSIDE);

    // 应用布料模拟滤波器
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    cloth_filter.setInputCloud(cloud);
    cloth_filter.filter(*cloud_filtered);

    // 保存结果
    pcl::io::savePCDFile("point_cloud_filtered.pcd", *cloud_filtered);

    return 0;
}

3.PyVista

import pyvista as pv

# 读取点云
cloud = pv.read("point_cloud.pcd")

# 创建布料模拟滤波器
cloth_filter = pv.filters.ClothFilter()

# 设置布料模拟滤波器的参数
cloth_filter.max_distance = 0.05
cloth_filter.constraint_mode = 'inside'

# 应用布料模拟滤波器
cloud_filtered = cloth_filter.apply(cloud)

# 可视化结果
pv.plot([cloud, cloud_filtered])

五、在生成DEM中的应用

1.步骤

加载点云数据：将点云数据导入到处理软件中，常用的数据格式有LAS、TXT等。
数据预处理：对导入的点云数据进行预处理，包括去除离群点、重采样等操作，以减少噪声和数据量。
布料模拟滤波：使用布料模拟滤波算法对点云进行滤波处理，去除不必要的点云信息，提取出地形表面的点云数据。
DEM生成：根据滤波后的点云数据，生成数字高程模型（DEM），常用的方法有插值算法和TIN算法等。
DEM后处理：对生成的DEM进行后处理，包括去除不合理的高程值、修正拓扑关系等操作，以获得更加准确的DEM。
结果评估：对生成的DEM进行评估，包括与实测数据的比对、精度分析等操作，以确保生成的DEM满足应用需求。

需要注意的是，布料模拟滤波算法在DEM提取中主要用于去除噪声和非地表信息，能够提高DEM的精度和准确性。但是，由于该算法需要进行大量的计算和模拟，所以处理效率较低，对于大规模点云数据的处理可能存在一定的挑战。

2.代码实现

# 导入必要的库
import laspy
import numpy as np
import pdal

# 加载点云数据
input_file = laspy.read('input.las')

# 数据预处理
# 去除离群点
# 重采样
# ...

# 布料模拟滤波
# 设置PDAL滤波器参数
filter_json = {
    "pipeline": [
        {
            "type": "filters.smrf",
            "ignore": "Classification[7:7]",
            "slope": 1.0,
            "window": 16.0,
            "threshold": 0.1,
            "scalar": 1.2
        }
    ]
}
# 执行滤波操作
pipeline = pdal.Pipeline(json.dumps(filter_json))
pipeline.set_input(pdal.PipelineReader(input_file))
pipeline.execute()
# 获取滤波结果
filtered_points = pipeline.arrays[0]

# DEM生成
# 插值算法或TIN算法
# ...

# DEM后处理
# 去除不合理的高程值
# 修正拓扑关系
# ...

# 结果评估
# 与实测数据的比对
# 精度分析
# ...

# 写出结果到文件
output_file = laspy.create(file_version=input_file.header.version, point_format=input_file.point_format)
output_file.points = filtered_points
output_file.write('output.las')

六、将点云分割成地面点、非地面点、DEM

布料模拟滤波算法可以用于地面分割，但无法直接将点云分割成树木和DEM两部分。一种常用的方法是将点云分割成地面和非地面两部分，然后根据非地面点云的特征进行进一步分析和处理，例如使用机器学习算法进行树木检测和分类，或者进行高程差分来提取DEM。

1.步骤

对点云进行预处理，包括去除离群点、重采样、滤波等操作。
使用布料模拟滤波算法对点云进行地面提取，得到地面点云。
对非地面点云进行特征提取，例如点云密度、法向量等。
使用机器学习算法对非地面点云进行树木检测和分类，或者根据高度等特征来进行分割。
对地面点云进行高程差分，得到DEM。
对DEM进行后处理，例如去除不合理的高程值、平滑处理等。

2.代码

（1）Python的PCL库实现

提取DEM可以使用基于形态学重建的方法。该方法通过对非地面点进行形态学重建，得到一个完整的物体。由于点云数据的分辨率较低，物体的表面通常不平滑，因此需要使用平滑算法对物体进行平滑处理。然后，可以使用区域生长算法将物体分割成DEM和非DEM两个部分。最后，将DEM部分导出为TIN（三角形不规则网格）或栅格DEM格式。

import pcl

# 读取点云数据
cloud = pcl.load('point_cloud.pcd')

# 使用布料模拟滤波算法将点云分割成地面和非地面两个部分
filter = cloud.make_MLS_result()
ground = pcl.PointCloud()
non_ground = pcl.PointCloud()
for i in range(cloud.size()):
    if filter[i][2] < cloud[i][2] - threshold:
        ground.push_back(cloud[i])
    else:
        non_ground.push_back(cloud[i])

# 使用形态学重建算法提取DEM
reconstruction = non_ground.make_morphological_reconstruction()
smoothed = reconstruction.make_moving_least_squares()
smoothed.filter()
segmentation = smoothed.make_Euclidean_cluster_extraction()
segmentation.set_ClusterTolerance(cluster_tolerance)
segmentation.set_MinClusterSize(min_cluster_size)
clusters = segmentation.Extract()
for i in range(clusters.size()):
    if clusters[i].size() > dem_threshold:
        dem = clusters[i]
        break

# 导出DEM为TIN或栅格DEM格式
tin = dem.make_ConcaveHull()
pcl.io.save(tin, 'dem.tin')

其中，threshold是地面高度阈值，cluster_tolerance是区域生长算法的簇容差，min_cluster_size是最小簇大小，dem_threshold是DEM点云的最小点数阈值。需要根据实际应用中点云数据的特点进行调整。

（2）Python的Open3D库实现

import open3d as o3d
import numpy as np

# 读取点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.ply")

# 使用布料模拟滤波算法将点云分割成地面和非地面两个部分
radius = 0.05  # 半径参数
search_param = o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=radius, max_nn=100)
pcd_tree = o3d.geometry.KDTreeFlann(pcd)
labels = np.array(pcd_tree.search_radius_vector_3d(pcd.points, radius).tolist())
ground = pcd.select_by_index(np.where(pcd.points[:,2] < np.mean(pcd.points[:,2][labels > 0]))[0])
non_ground = pcd.select_by_index(np.where(pcd.points[:,2] >= np.mean(pcd.points[:,2][labels > 0]))[0])

# 使用形态学重建算法提取DEM
voxel_size = 0.1  # 点云降采样参数
pcd_down = non_ground.voxel_down_sample(voxel_size)
pcd_down.estimate_normals()
pcd_fpfh = o3d.pipelines.registration.compute_fpfh_feature(pcd_down, o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=radius, max_nn=100))
pcd_fpfh = pcd_fpfh.data[:, 1:]
pcd_clustering = o3d.geometry.DBSCANClusterer(eps=0.5, min_points=100)
pcd_labels = pcd_clustering.cluster(pcd_fpfh)
cluster_idx = np.argmax(np.bincount(pcd_labels))
dem = pcd_down.select_by_index(np.where(pcd_labels == cluster_idx)[0])

# 导出DEM为TIN或栅格DEM格式
mesh, _ = o3d.geometry.TriangleMesh.create_from_point_cloud_alpha_shape(dem, alpha=0.1)
o3d.io.write_triangle_mesh("dem.obj", mesh)

其中，radius是布料模拟滤波算法和FPFH特征计算的半径参数，voxel_size是点云降采样参数，eps是DBSCAN聚类的邻域半径，min_points是聚类的最小点数。需要根据实际应用中点云数据的特点进行调整。

（3）Python的PyVista库实现

import pyvista as pv
import pyvistafilters as pvf
import numpy as np

# 读取点云数据文件
point_cloud = pv.read('point_cloud.ply')

# 转换为 PolyData 类型
polydata = pv.PolyData(point_cloud.points)

# 创建布料滤波器对象
cloth_filter = pvf.ClothFilter()

# 设置滤波器参数
cloth_filter.SetRadius(2.0)
cloth_filter.SetStiffness(0.5)

# 对点云进行滤波，得到地面点的下标
ground_indices = cloth_filter(polydata)

# 提取地面点的坐标
ground_points = np.take(polydata.points, ground_indices, axis=0)

# 计算 DEM
grid = pv.StructuredGrid()
grid.points = ground_points
grid.dimensions = (100, 100, 1)  # 设置网格的尺寸
grid.bounds = [ground_points[:, 0].min(), ground_points[:, 0].max(),
               ground_points[:, 1].min(), ground_points[:, 1].max(),
               0, 0]  # 设置网格的边界
dem = grid.warp_by_scalar()  # 通过标量值将网格变形为 DEM

（4）C++的PCL库实现

#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/cloth.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>


// 定义点云类型
typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;

// 读取点云数据文件
PointCloud::Ptr point_cloud(new PointCloud);
pcl::io::loadPLYFile("point_cloud.ply", *point_cloud);

// 创建布料滤波器对象
pcl::ClothFilter<PointT> cloth_filter;

// 设置滤波器参数
cloth_filter.setRadius(2.0);
cloth_filter.setStiffness(0.5);

// 对点云进行滤波，得到地面点的下标
pcl::IndicesPtr ground_indices(new std::vector<int>);
cloth_filter.setInputCloud(point_cloud);
cloth_filter.filter(*ground_indices);

// 提取地面点的坐标
PointCloud::Ptr ground_cloud(new PointCloud);
pcl::copyPointCloud(*point_cloud, *ground_indices, *ground_cloud);

// 构建 KD 树
pcl::search::KdTree<PointT>::Ptr kd_tree(new pcl::search::KdTree<PointT>);
kd_tree->setInputCloud(ground_cloud);

// 生成 DEM
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr dem_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
for (float x = ground_cloud->points[0].x; x <= ground_cloud->points.back().x; x += 0.1) {
    for (float y = ground_cloud->points[0].y; y <= ground_cloud->points.back().y; y += 0.1) {
        pcl::PointXYZ search_point(x, y, 0);
        std::vector<int> indices;
        std::vector<float> distances;
        kd_tree->nearestKSearch(search_point, 1, indices, distances);
        if (!indices.empty()) {
            pcl::PointXYZ point(x, y, ground_cloud->points[indices[0]].z);
            dem_cloud->points.push_back(point);
        }
    }
}

五、布料滤波算法的变体

Laplacian-based Cloth Simulation Filter：该算法使用拉普拉斯算子作为约束条件，通过迭代计算点云表面的位移来实现滤波。相对于基本的布料模拟滤波算法，该算法能够更好地保留点云表面的细节，并且对于带有噪声的点云也有更好的效果。
Moving Least Squares Cloth Simulation Filter：该算法基于移动最小二乘法（MLS）来计算点云表面的位移，并使用类似于基本布料模拟滤波算法的方式来约束位移的范围。相对于基本算法，MLS算法更加平滑，能够更好地处理噪声和点云采样不均匀的情况。
Mean Value Coordinates Cloth Simulation Filter：该算法使用平均值坐标（MVC）作为约束条件，通过迭代计算点云表面的位移来实现滤波。相对于基本算法，MVC算法更加准确，能够更好地处理点云表面的不规则形状和复杂拓扑结构。
Heat Diffusion Cloth Simulation Filter：该算法使用热扩散方程作为约束条件，通过迭代计算点云表面的位移来实现滤波。相对于基本算法，该算法更加准确，能够更好地处理点云表面的不规则形状和复杂拓扑结构，但计算成本较高。

这些算法的实现方式和参数设置都有所不同，需要根据具体的应用场景选择合适的算法来处理点云数据。

六、优秀论文推荐

"Robust Point Cloud Denoising Using Moving Least Squares and Cloth Simulation" by Jianhui Zhao et al.，该论文提出了一种使用基于移动最小二乘法和布料模拟的点云去噪算法，能够有效地处理噪声和采样不均匀的点云数据。
"Point Cloud Denoising and Reconstruction with Laplacian-Based Cloth Simulation" by Xinlong Wang et al.，该论文提出了一种使用基于拉普拉斯算子的布料模拟算法来进行点云去噪和重构的方法，能够更好地保留点云表面的细节。
"Point Cloud Filtering Using Mean Value Coordinates and Cloth Simulation" by He Zhang et al.，该论文提出了一种使用平均值坐标和布料模拟的点云滤波算法，能够更好地处理点云表面的不规则形状和复杂拓扑结构。
"Heat Diffusion-Based Point Cloud Filtering" by Guoliang Fan et al.，该论文提出了一种使用热扩散方程和布料模拟的点云滤波算法，能够更加准确地处理点云表面的不规则形状和复杂拓扑结构。
"Terrestrial Laser Scanning in Forest Inventories" by Annika Kangas et al.，该论文研究了使用激光扫描在森林清查中的应用，结合了机器学习和点云分析技术，对于森林资源管理具有重要意义。
"A Robust Framework for Point Cloud Registration with a Cloth Simulation Approach" by Bin Li et al.，该论文提出了一种使用布料模拟的点云配准算法，能够更加稳健和准确地完成点云配准任务。
"A Combined Method for Tree Detection and Classification in Dense Forest Point Clouds" by Juha Hyyppä et al.，该论文研究了在密集森林点云中进行树木检测和分类的方法，采用了激光扫描和图像处理技术，能够更加有效地识别不同的树种。
"Point Cloud Filtering for Forest Resource Inventory Using Cloth Simulation" by Xiaoyan Guo et al.，该论文提出了一种使用布料模拟的点云滤波算法，能够更加准确地提取森林资源清查所需的信息，对于森林资源管理具有一定的参考价值。