现象:转圈
原因:这意味着Mocap系统失去了跟踪功能,CF仅通过车载传感器运行。
方案:我发现单标记跟踪和每个CF顶部的相当大的标记可以改善覆盖范围为“不良”的捕捞动物的状况。
①、EKF估计数据?
stateEstimate.x
②、机载原始数据??
LOG_GROUP_START(ext_pos)
LOG_ADD(LOG_FLOAT, X, &ext_pos.x)
LOG_ADD(LOG_FLOAT, Y, &ext_pos.y)
LOG_ADD(LOG_FLOAT, Z, &ext_pos.z)
LOG_GROUP_STOP(ext_pos)
③、地面站原始数据
OptiTrack最原始的数据