ubuntu20.04 安装ROS Noetic（使用国内软件源）

参考：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

1、配置ubuntu repositories

点击：设置-关于-软件更新，选择如下：

2、使用清华的ROS源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

可以尝试用中科大、上交、北外等国内镜像源：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors
3、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4、安装ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5、设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6、验证

#分别在三个终端下运行
sudo rosdep init
rosdep update

#分别在三个终端下运行
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

7、报错与解决

(1) sudo : rosdep :找不到命令

sudo apt install python3-rosdep2

（2）rosdep update 报错：ERROR: error loading sources list:

报错信息：

$ rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
ERROR: error loading sources list:
	The read operation timed out

1）从github上下载rosdistro文件夹到本地

git clone https://github.com/ros/rosdistro

2）修改20-default.list文件，xxx/对应上面rosdistro下载到的目录，后面的步骤指的均是此目录

# xxx/对应上面rosdistro下载到的目录
#sudo gedit xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list
sudo gedit ~/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list

将文件中的网址https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master修改为下载目录file:///home/xxx/rosdistro

• 修改前
  
• 修改后
  

3）修改sources_list.py文件

注意：当前配置的ubuntu系统为20.04，ros版本noetic，所以下面的目录中包含python3这个目录，如果是其他版本的ros，这个目录可能是python2.7或者其他，意思是sources_list.py文件所在的路径可能与下面的路径并不完全一致。

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

修改第69行：

#DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/zzw/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

4）修改_init_.py文件

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py

修改第39行

#REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/zzw/rosdistro/releases/targets.yaml'

5）修改__init__.py文件

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py

修改第68行：

#DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/zzw/rosdistro/index-v4.yaml'

6）执行rosdep update

sudo rosdep init
rosdep update

7）rosdep update成功