rflysim基于simulink控制1：课程总体

已于 2022-06-08 12:17:45 修改
阅读量737 收藏 2
点赞数
分类专栏： rflysim基础 文章标签： 自动驾驶
于 2020-07-30 17:03:32 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/zeye5731/article/details/107692995
版权

文章目录

一、教育的新需求

新时代要求多旋翼全栈式工程师

二、Rflysim

Rflysim是一套工具链，可实现：

  • 模型开发
  • 软在环仿真
  • 硬件在环仿真
  • 场景可视化

三、课程设置

3.1理论内容

在这里插入图片描述

  • 动力系统设计
  • 动态建模
  • 传感器标定
  • 滤波器设计
  • 姿态控制器设计
  • 定点位置控制器设计
  • 半自主控制模式设计
  • 失效保护逻辑设计

3.2实验思路

每一项知识点均包含：

  • 基础实验
  • 分析实验
  • 设计实验

在这里插入图片描述

四、开发自驾仪

  • 时钟设置
  • 地面站在线整定simulink参数
  • 地面站实时读取飞控的状态

五、课程可了解的问题

在这里插入图片描述

后厂村路蔡徐坤
关注
专栏目录
rflysim基于simulink控制2.1：软件平台配置
后厂村路蔡徐坤的博客
06-16 1773
一、软件安装 1.1 安装 关闭杀毒软件 （1）下载与解压：从官方网站 (https://rflysim.com) 下载得到RflySim基础版软件安装包镜像文件“RFLYExpPspSoftwarePack.iso”，然后将其解压为文件夹或加载到虚拟光驱。 （2）加载路径：打开 MATLAB 主程序，将当前文件夹设置为刚才下载并解压(或加载在虚拟光驱)得到的“RFLYExpPspSoftwarePack”文件夹。 （3）安装脚本：在 MATLAB 的“命令行窗口”中输入命令“PX4InstallScrip
rflysim基于simulink控制2.2：硬件平台配置-Futaba T14SG 遥控器配置
后厂村路蔡徐坤的博客
06-16 5710
目录一、Futaba T14SG 遥控器配置方法二、遥控器对频2.1飞控连接2.2接收机对频三、 自驾仪系统配置 一、Futaba T14SG 遥控器配置方法 需要用到Futaba T14SG的六个通道有：J1 摇杆(CH1滚转通道）、J2 摇杆(CH2 俯仰通道）、J3 摇杆(CH3 油门通道）、J4 摇杆(CH4 偏航通道）、SE 三段开关(左上侧三段开关，CH5 模式通道）和 SG 三段开关(右上侧三段开关，CH6 模式通道）。 Futaba T14SG 遥控器的基本设置如下： （1）双击遥控器的
rflysim基于simulink控制3.3：硬在环仿真-理论
后厂村路蔡徐坤的博客
07-31 1395
一、系统总体架构 硬件在环仿真系统共分为是三个部分： 1、Pixhawk：对应控制器模块。 接收：地面站、遥控器的控制信号，同时接收Coptersim的传感器数据信息。 发送：电机的PWM控制信号。 2、Coptersim：对应多旋翼机架模型。 接收：电机的PWM控制信号。 输出：机载传感器数据。 3、3DDisplay：对应的是可视化软件 接收：Coptersim通过UDP协议，将飞机的位置、姿态、电机转速等信息以UDP形式传输给3DDisplay。 ......
matlabsimulink源码-RflySimDegradedControl:北航可靠飞行控制研究组-四旋翼容灾控制Simulink仿真和半
06-07
matlab simulink 源码 说明 这里是RflySim课程容错控制教学内容源文件 ,也是论文中的部分源码. 目录结构 Model:四旋翼模型\模型参数脚本\RflySim3D软件显示接口模型文件\用于生成模型DLL文件的p脚本文件 Control:控制器\控制器参数脚本\控制器QGC地面站参数定义c文件 MIL:软件仿真程序 HIL:半物理仿真程序 PriviteLib:一些自编的函数 软硬件说明 MATLAB 2020b RflySim: 需要使用生成DLL文件功能, RflySim3D显示功能(可选) Windows10 Pixhawk 4 (Pixhawk 2.4.8可能性能不够用, 可以降低控制器频率运行) PX4 1.8.2 (其他PX4版本在处理QGC参数定义的部分会编译报错, 不同的版本需要修改QGC参数定义文件中的同文件引用路径) 源码说明 该源码使用了Simulink工程创建, 使用前需要打开Simulink工程文件, 这样可以自动添加引用目录. 项目开启后会默认运行模型参数文件, 之后请手动运行控制器脚本文件, 最后根据需要选择MIL和HIL. MIL可以
【RflySim学习笔记】1.RflySim的绪论
最新发布
(●'◡'●)
07-03 990
CopterSimWin10WSL 子系统SITL/HITLRun 一键运行脚本MATLAB 自动代码生成工具箱Simulink 集群控制接口PX4 Firmware 源码RflySim 配套资料文件以及配套硬件系统RflySim 采用基于模型设计(Model-Based Design，MBD)的思想，通过以下五个阶段建模阶段控制器设计阶段软件在环仿真阶段(Software-In-the-Loop，SIL)
rflysim基于simulink控制3.1：软在环仿真-理论
后厂村路蔡徐坤的博客
07-31 1159
文章目录一、软仿真平台架构1.1总体方案1.2 分系统介绍1.2.1 控制器1.2.2 多旋翼模型1.2.3 可视化软件二、软仿真平台开发原理 一、软仿真平台架构 1.1总体方案 这是一个简单的俯仰、横滚的姿态控制器实例： 1.2 分系统介绍 1.2.1 控制器 1.2.2 多旋翼模型 1.2.3 可视化软件 二、软仿真平台开发原理 1、Simulink新增一个独立进程。Simulink生成的代码部署到PX4自驾仪软件之后，不会影响原生PX4自驾仪软件的运行，而是新增一个名为“px4_sim
平台使用篇 | RflySim平台Simulink-PSP工具箱使用简介
FEISILAB(飞思实验室）
07-25 1124
Pixhawk Pilot Support Package (PSP,自驾仪支持包)工具箱是Mathworks公司官方为Pixhawk推出的一个工具箱。本篇围绕RflySim平台Simulink-PSP工具箱使用进行详解。
RflySim平台——高可信度的无人控制系统开发、测试与评估平台
FEISILAB(飞思实验室）
07-05 2842
智能无人系统是一个复杂系统，涉及机械、控制、计算机、通信和材料等多个领域技术，而AI无疑是开发IUS所需的关键技术之一。随着新一代人工智能兴起，我们正面临一场新的工业革命，人类创造了各种无人系统，随着人类知识的累积和发展，无人系统的技术水平也在逐渐提高。自治和智能是智能无人系统的两个最重要特征，而实现和优化这两个特征的最有效方法是使用各种AI技术，例如智能感知（图像、语音识别等），人机交互，智能决策，学习，推理等。与传统无人系统相比，智能无人系统具有更大应用潜力，各种类型智能无人系统的出现将对人类生活和社会
RflySim编程笔记
caoyongsheng的博客
10-30 676
https://rflysim.com/zh/0_Start/WhatIsRflysim.html
基于simulink的城市轨道交通列车控制的matlab仿真源码+全部数据（高分课程设计）.zip
10-24
基于simulink的城市轨道交通列车控制的matlab仿真源码+全部数据（高分课程设计）.zip 已获导师指导并通过的97分的高分课程设计项目，可作为课程设计和期末大作业，下载即用无需修改，项目完整确保可以运行。...
基于PID的Simulink控制系统仿真PPT课件（MATLAB优秀课程、学习资料）.pptx
01-13
知识点1：PID控制原理 PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。PID控制规律可以写成传递函数的形式，式中，为比例系数，积分时间常数，为微分时间常数。PID控制器的结构简单、稳定性好...
flappybirdsimulink-flappybird_213.zip
08-12
flappybirdsimulink-flappybird_213.zip 本帖最后由 213 于 2014-6-17 02:08 编辑 flappy bird的simulink模型 flappybird_213.zip 附件解压后，得到的文件夹里有一个   flappy_bird.mdl 和一个 flappy_bird.mdl.2011b 两个模型文件。 如果你的matlab版本是2014a，那么直接运行 flappy_bird.mdl 这个模型文件就行了 如果你的matlab不是2014a，就把 flappy_bird.mdl 改个名字（比如说改成flappy_bird.mdl.2014a） 然后把 flappy_bird.mdl.2011b 这个文件的后缀 .2011b 去掉 。 运行新的 flappy_bird.mdl 应该就可以了。如果还不行就把 slprj 文件夹删掉。 如果你的matlab版本低于2011b，我不知道你还能不能运行这个模型。 另外这个simulink模型 还用了stateflow 这个产品，如果你没有安装stateflow，恐怕也无法运行。（不过通常都会安） %%%%%%%% 第一次运行也许需要较长时间，请耐心等待
基于自动控制方面的MATLAB、Simulink仿真源码+PDF文档（高分课程设计）.zip
10-16
基于自动控制方面的MATLAB、Simulink仿真源码+PDF文档（高分课程设计）.zip 已获导师指导并通过的97分的高分课程设计项目，可作为课程设计和期末大作业，下载即用无需修改，项目完整确保可以运行。 基于自动控制...
RflySim平台使用篇 | Coptersim系列教程（二）
FEISILAB(飞思实验室）
03-30 997
本视频主要讲解了DLL文件导入CopterSim的实验流程，视频中相关网址链接和资料如下： RflySim学习平台：https://doc.rflysim.com/ 飞行评测网站：https://flyeval.com/paper/ CopterSim后台原理性介绍：Dongjie Shi, Xunhua Dai, Xiaowei Zhang, and Quan Quan. A Practical Performance Evaluation Method for Electric Multicopt
RflySim笔记
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
08-17 2684
RflySim可用的PX4固件列表： 部署及安装注意事项： 如果之前部署的版本和当前部署的版本不一样，则8填 ‘ 是 ’ 。
rflysim基于simulink控制4：实验介绍与流程实践
后厂村路蔡徐坤的博客
08-03 1173
文章目录一、实验介绍1.1实验内容1.2 实验设置1.3 实验阶段二、操作实验2.1 实验一：LED灯实验2.2 实验二：姿态控制器设计 一、实验介绍 1.1实验内容 动力系统设计–系统建模–状态估计–飞行控制–任务决策 1.2 实验设置 基础实验—分析试验–设计实验 1.3 实验阶段 每一个实验分为三个阶段：软在环仿真–硬在环仿真–飞行测试 二、操作实验 2.1 实验一：LED灯实验 要求：使用遥控器CH1~CH5任意两个通道实现让LED灯以两种颜色和两种模式闪烁。 例程：e0\2.PSPOfficia
rflysim基于simulink控制5.2：动力系统设计与性能估计-实验
后厂村路蔡徐坤的博客
08-05 426
类别 任务 基础实验 利用评估网站，设计无人机 分析实验 分析参数对性能的影响 设计实验 手动计算各项参数并与评估网站进行对比 一、基础实验 要求：利用评估网站https://flyeval.com，目标在海拔0m，温度25°C，用网站适配出飞行大于10分钟的三旋翼、三轴六旋翼、四旋翼、六旋翼、四轴八旋翼和八旋翼各一架，分依据多旋翼飞行评估网站列出该飞行器的所有飞行参数及基本飞行性能参数。 二、分析实验 目标一： 计算过程参考5.1的理论部分；评估网站，参考https://f...
rflysim基于simulink控制5.1：动力系统设计与性能估计-理论
后厂村路蔡徐坤的博客
08-05 277
一、总体框架 性能评估：在选好多旋翼动力系统和飞行环境后，估算出飞行器的性能（悬停时间、剩余负载、单程飞行距离、最大前飞速度） 动力系统设计：给定飞行环境、载重、最大重量、最大尺寸、最小悬停时间等，根据网上厂家给出的电机、电调、电池、螺旋桨产品数据，设计符合多旋翼动力系统。 两种方法： 方法1：评估与设计网站：https://flyeval.com/paper/ 方法2：公式计算 二、公式推导 ...
RflySim | 定点位置控制器设计实验三
FEISILAB(飞思实验室）
02-04 820
首先调节内环PID参数打开“e6-PositionCtrl\PID-Config\e6.2\PosControl_tune.slx” 文件中的“Control System”子模块中的 “position_control”模块，即为位置控制系统模型。将“x_desired”输入线设为“Open-loop Input” ，“ x ”设置为 “Open-loop Output”如下图所示。[1] 全权,杜光勋,赵峙尧,戴训华,任锦瑞,邓恒译.多旋翼飞行器设计与控制[M],电子工业出版社,2018.
Simulink入门教程：PID控制器仿真
"这份资源是一份Simulink的简易英文教程，通过一个PID控制器的设计实例，帮助初学者理解和上手Simulink仿真。教程涵盖了Simulink中的关键功能，并建议读者亲自尝试例子以加深理解。" 在Simulink教程中，我们将介绍...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

后厂村路蔡徐坤

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值