Ceres solver 学习-求解器类型

已于 2022-04-08 10:24:40 修改
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分类专栏： 立体视觉 文章标签： 计算机视觉
于 2022-04-06 10:13:10 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/123983276
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本文介绍了Ceres Solver中的8种求解器，包括适用于小规模问题的DENSE_QR，基于Eigen和SuiteSparse/CXSparse的CHOLESKY分解方法，以及用于BA问题的SCHUR分解。此外，还提到了适用于大尺度场景的ITERATIVE_SCHUR和使用共轭梯度法的CGNR。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Ceres solver 里面定义了8种求解器（ceres/include/ceres/types.h），分别是:

DENSE_QR: 用于小规模最小二乘问题的求解，基于Eigen；

List item DENSE_NORMAL_CHOLESKY&SPARSE_NORMAL_CHOLESKY： cholesky分解，用于具有稀疏性的大规模非线性最小二乘问题求解；前者基于Eigen，后者基于SuiteSparse or CXSparse；

DENSE_SCHUR&SPARSE_SCHUR: SCHUR分解，用于BA问题求解；前者基于Eigen，后者基于CHOLMOD；

ITERATIVE_SCHUR: 使用共轭梯度schur求解BA问题，适用于大尺度场景；

CGNR: 使用共轭梯度法求解稀疏方程；

JoannaJuanCV
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