Ceres solver 学习-求解器类型

已于 2022-04-08 10:24:40 修改
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分类专栏： 立体视觉 文章标签： 计算机视觉
于 2022-04-06 10:13:10 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/123983276
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本文介绍了Ceres Solver中的8种求解器，包括适用于小规模问题的DENSE_QR，基于Eigen和SuiteSparse/CXSparse的CHOLESKY分解方法，以及用于BA问题的SCHUR分解。此外，还提到了适用于大尺度场景的ITERATIVE_SCHUR和使用共轭梯度法的CGNR。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

Ceres solver 里面定义了8种求解器（ceres/include/ceres/types.h），分别是:

DENSE_QR: 用于小规模最小二乘问题的求解，基于Eigen；

List item DENSE_NORMAL_CHOLESKY&SPARSE_NORMAL_CHOLESKY： cholesky分解，用于具有稀疏性的大规模非线性最小二乘问题求解；前者基于Eigen，后者基于SuiteSparse or CXSparse；

DENSE_SCHUR&SPARSE_SCHUR: SCHUR分解，用于BA问题求解；前者基于Eigen，后者基于CHOLMOD；

ITERATIVE_SCHUR: 使用共轭梯度schur求解BA问题，适用于大尺度场景；

CGNR: 使用共轭梯度法求解稀疏方程；

ceres-solver-2.0.0.tar.gz
04-12
具体而言，Ceres Solver 2.0.0可能改进了内存管理，提高了计算效率，增强了对多线程和分布式计算的支持，同时可能还增加了新的成本函数和约束类型，以适应更广泛的优化场景。 Ceres Solver的一个重要特性是它的灵活...
ceres-solver-1.14.0
04-08
Ceres Solver是一个开源的、跨平台的C++库，专门用于解决非线性最小二乘问题。这个软件包，"ceres-solver-1.14.0"，包含了库的最新版本，允许用户在各种应用程序中进行数值优化，特别是针对那些包含平滑函数的复杂...
非线性求解器Ceres Solver
weixin_43191954的博客
06-28 763
这个库主要用于求解具有边界约束的鲁棒非线性二乘问题。
Ceres使用
小红鱼的博客
11-09 4705
定义：ceres是一款非线性优化问题的数值求解器。 1. CostFunction 输入为自变量，输出为残差。首先要定义一个用于求解残差的struct，并在内定义重载函数operator()： template bool operator() (const T* const x, T* residual ) const 2. LocalParameterization 输入为全局参数，输出...
C++学习笔记——Ceres模块（最小二乘求解器）
starvapour的博客
12-30 1811
C++学习笔记——Ceres模块（最小二乘求解器）1. 安装1.1 依赖项1.2 官方地址1.3 安装2. 样例 用于求解最小二乘问题的C++模块，做一下用法的笔记。 参考书籍：《视觉SLAM十四讲-从理论到实践》——高翔 1. 安装 1.1 依赖项 安装Ceres之前，首先安装依赖项： sudo apt-get install liblapack_dev libsuitesparse-dev libcxsparese3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-d
Ceres 中的线性求解器类型（linear_solver_type）
一抹烟霞的博客
03-29 962
Ceres Solver中的线性求解器类型(linear_solver_type)有多个选项，包括： DENSE_QR：使用稠密QR分解方法求解线性方程组。适用于内存足够的小规模问题，求解速度较快。 DENSE_SCHUR：使用Schur补方法进行求解。适用于大规模问题，但内存消耗较大。 SPARSE_NORMAL_CHOLESKY：使用稀疏Cholesky分解方法求解正规方程。适用于具有稀...
Ceres 线性求解器选择
泠山的博客
05-09 1132
LinearSolverType 里面定义了。
ceres-solver-2.1.0.7z
03-11
Ceres Solver是一个开源的、跨平台的C++库，专门用于解决非线性最小二乘问题。这个2.1.0版本的压缩包文件包含了所有必要的源代码、文档和构建工具，使得用户可以在自己的项目中集成和使用Ceres Solver。 在非线性...
ceres-solver-1.14.0版本安装包
03-16
Ceres Solver提供了多种求解器策略，包括Levenberg-Marquardt、Trust-Region和Dogleg方法，这些策略可以根据问题的特性和规模选择。此外，Ceres还支持线性求解器，如LU、Cholesky、QR分解，以及S SuiteSparse和Eigen...
ceres-solver-1.13.0.tar.gz
05-21
Ceres Solver提供了多种求解器策略，包括DenseQR、SPARSE_NORMAL_CHOLESKY、SPARSE_SCHUR等，适应不同规模和特性的问题。 6. **稀疏矩阵支持**： 针对大型稀疏问题，Ceres Solver使用SuiteSparse和Eigen3的稀疏...
Ceres求解优化问题
qq_20604231的博客
05-26 1268
本文讲解了如何使用Ceres Solver求解一个最小二乘问题，并深入介绍了在SLAM领域中如何实现对位姿的优化，以及Ceres自动求导的原理。
Ceres-Solver 官方文档-其一
泠山的博客
07-10 2498
具体来说，它创建了一个表示机器人姿态的节点图，以及表示两个节点之间的相对变换(delta position and orientation)的边。这种优化问题通常被表述为非线性最小二乘问题，其中误差是观测到的特征位置与相应的三维点在相机图像平面上的投影之差的平方。在某些情况下，我们无法定义一个模板代价拟函数，例如，当残差的求值涉及对无法控制的库函数的调用时。计算导数是迄今为止使用 Ceres 最复杂的部分，根据具体情况，用户可能需要更复杂的计算导数的方法。拟合随机分布在具有近似线段轮廓的椭圆上的点。
Ceres Solver解算已知函数模型参数
02-01 905
介绍基于ceres解算函数参数
Ceres 曲线拟合
泠山的博客
09-16 1426
Ceres 是一个广泛使用的最小二乘问题求解库。在 Ceres 中，我们作为用户，只需按照一定步骤定义待解的优化问题，然后交给求解器计算。min⁡x12∑iρi(∥fi(xi1,…xin)∥2)s.t.lj≤xj≤ujminx​s.t.​21​∑i​ρi​(∥fi​(xi1​​,…xin​​)∥2)lj​≤xj​≤uj​​在这个问题中，x。
Ceres学习笔记003--使用Ceres进行曲线拟合
不学会C++不改名
11-02 1408
使用Ceres进行曲线拟合例程
参考系列2：优化库——ceres（一）快速概览
努力努力努力
08-18 2153
1 ???? ceres快速概览 基本概念 对于任何一个优化问题，我们首先需要对问题进行建模，之后采用合适的优化方法，进行求解。在求解的过程中，往往需要进行梯度下降求取最优，这里涉及了导数计算。所以在代码中使用Ceres进行优化时，需要包含基本内容：建模、优化、求导方法。 1.1 ????问题建模和求解 1.1.1 问题建模 对于形如 下 问题来说： ​​ 这样便完成了一个优化问题的建模 ！ 在写代码时，我们构建问题之后需要先定义代价函数，定义时需要指明求导方式，之后将残差块加入到
Ceres学习笔记001--初识Ceres
不学会C++不改名
11-02 1405
​ Ceres Solver 是由 Google 开发的开源 C++ 库，用于解决具有边界约束和一般无约束的非线性最小二乘鲁棒优化问题。
非线性最小二乘库 ceres
cv_walking的博客
08-05 977
ceres::Problem problem 生成一个非线性最小二乘problem 2. struct/class costFunctor{ 代价函数，用以计算jacobin矩阵 template<typename t> bool operator(){} } 3.probelm.Ad...
C++传输参数的技巧
weixin_43662239的博客
09-17 508
参考高博视觉十四讲的做法 高翔视觉slam14讲资料 调用的顺序 1.将参数传入类型BundleParams中进行构造函数 BundleParams params(argc,argv); 2.构造函数中，会将所有的参数传入到类型CommandArgs中 BundleParams::BundleParams(int argc, char** argv) { arg.param("input", input, "", "file which will be processed"); ar
ceres-solver的最小二乘求解器matlab
最新发布
01-10
### 使用Ceres-Solver在MATLAB中实现最小二乘求解 #### 安装依赖项和设置环境 为了能够在 MATLAB 中调用 Ceres-Solver 进行最小二乘问题的求解，首先需要完成一系列准备工作。这包括但不限于安装必要的工具链以及配置开发环境。 对于 Windows 用户，在 Visual Studio 上配置 Ceres-solver 是一个常见的选择[^1]。然而，由于 Ceres 主要是一个基于 C++ 的库，并不直接支持 MATLAB 接口，因此通常的做法是通过 MEX 文件创建接口以便于从 MATLAB 调用 Ceres 函数。这意味着还需要具备编译这些文件的能力，即拥有合适的 C/C++ 编译器和支持包。 #### 创建MEX接口 一旦完成了上述准备步骤，则可以着手编写用于连接 MATLAB 和 Ceres Solver 的 MEX 函数。此过程涉及定义成本函数（Cost Function），该函数描述了模型预测值与实际观测之间的差异；随后将其封装成适合传递给 ceres::Problem 对象的形式。具体来说： - **构建 CostFunction**: 需要在 C++ 侧定义继承自 `ceres::SizedCostFunction` 或者 `ceres::AutoDiffCostFunction` 类的成本类； - **注册参数块 (Parameter Blocks)**: 将待优化变量作为参数传入到 Problem 实例中； - **设定选项并启动求解流程** : 设置诸如终止条件之类的求解器选项之后执行 Solve 方法。 ```cpp // 假设有一个简单的线性回归案例 y = mx + b; class LinearResidual { public: template <typename T> bool operator()(const T* const m, const T* const b, T* residual) const { *residual = T(y_) - (*m)*T(x_) - (*b); return true; } private: double x_; double y_; static ceres::CostFunction* Create(const double x, const double y) { return new AutoDiffCostFunction<LinearResidual, 1 /* number of residuals */, 1 /* size of first parameter */ , 1>( new LinearResidual(x, y)); } }; ``` 这段代码展示了如何利用自动微分机制来简化残差计算的过程[^2]。 #### 数据处理与输入输出管理 考虑到 MATLAB 方便的数据操作特性，建议将原始数据集保存为 .mat 文件或其他易于读取的格式。接着可以在外部程序里加载它们供后续运算之需。同样地，最终得到的结果也可以按照相同的方式返回至 MATLAB 工作区以备进一步分析或可视化呈现。 #### 结果验证 最后一步是对所得解决方案的有效性和准确性做出评估。可以通过比较理论预期同实验测量间的吻合程度来进行初步判断。如果一切正常的话，应该能够观察到两者之间存在良好的一致性关系。
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