Ceres solver 学习-求解器类型

已于 2022-04-08 10:24:40 修改
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分类专栏： 立体视觉 文章标签： 计算机视觉
于 2022-04-06 10:13:10 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/123983276
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本文介绍了Ceres Solver中的8种求解器，包括适用于小规模问题的DENSE_QR，基于Eigen和SuiteSparse/CXSparse的CHOLESKY分解方法，以及用于BA问题的SCHUR分解。此外，还提到了适用于大尺度场景的ITERATIVE_SCHUR和使用共轭梯度法的CGNR。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Ceres solver 里面定义了8种求解器（ceres/include/ceres/types.h），分别是:

DENSE_QR: 用于小规模最小二乘问题的求解，基于Eigen；

List item DENSE_NORMAL_CHOLESKY&SPARSE_NORMAL_CHOLESKY： cholesky分解，用于具有稀疏性的大规模非线性最小二乘问题求解；前者基于Eigen，后者基于SuiteSparse or CXSparse；

DENSE_SCHUR&SPARSE_SCHUR: SCHUR分解，用于BA问题求解；前者基于Eigen，后者基于CHOLMOD；

ITERATIVE_SCHUR: 使用共轭梯度schur求解BA问题，适用于大尺度场景；

CGNR: 使用共轭梯度法求解稀疏方程；

JoannaJuanCV
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ceres-solver-2.0.0.tar.gz
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具体而言，Ceres Solver 2.0.0可能改进了内存管理，提高了计算效率，增强了对多线程和分布式计算的支持，同时可能还增加了新的成本函数和约束类型，以适应更广泛的优化场景。 Ceres Solver的一个重要特性是它的灵活...
ceres-solver-1.14.0
04-08
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Ceres 中的线性求解器类型（linear_solver_type）
一抹烟霞的博客
03-29 769
Ceres Solver中的线性求解器类型(linear_solver_type)有多个选项，包括： DENSE_QR：使用稠密QR分解方法求解线性方程组。适用于内存足够的小规模问题，求解速度较快。 DENSE_SCHUR：使用Schur补方法进行求解。适用于大规模问题，但内存消耗较大。 SPARSE_NORMAL_CHOLESKY：使用稀疏Cholesky分解方法求解正规方程。适用于具有稀...
非线性求解器Ceres Solver
weixin_43191954的博客
06-28 672
这个库主要用于求解具有边界约束的鲁棒非线性二乘问题。
Ceres使用
小红鱼的博客
11-09 4398
定义：ceres是一款非线性优化问题的数值求解器。 1. CostFunction 输入为自变量，输出为残差。首先要定义一个用于求解残差的struct，并在内定义重载函数operator()： template bool operator() (const T* const x, T* residual ) const 2. LocalParameterization 输入为全局参数，输出...
C++学习笔记——Ceres模块（最小二乘求解器）
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12-30 1638
C++学习笔记——Ceres模块（最小二乘求解器）1. 安装1.1 依赖项1.2 官方地址1.3 安装2. 样例 用于求解最小二乘问题的C++模块，做一下用法的笔记。 参考书籍：《视觉SLAM十四讲-从理论到实践》——高翔 1. 安装 1.1 依赖项 安装Ceres之前，首先安装依赖项： sudo apt-get install liblapack_dev libsuitesparse-dev libcxsparese3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-d
Ceres 线性求解器选择
泠山的博客
05-09 946
LinearSolverType 里面定义了。
Ceres求解优化问题
最新发布
qq_20604231的博客
05-26 864
本文讲解了如何使用Ceres Solver求解一个最小二乘问题，并深入介绍了在SLAM领域中如何实现对位姿的优化，以及Ceres自动求导的原理。
ceres-solver-1.14.0版本安装包
03-16
Ceres Solver提供了多种求解器策略，包括Levenberg-Marquardt、Trust-Region和Dogleg方法，这些策略可以根据问题的特性和规模选择。此外，Ceres还支持线性求解器，如LU、Cholesky、QR分解，以及S SuiteSparse和Eigen...
ceres-solver-1.13.0.tar.gz
05-21
Ceres Solver提供了多种求解器策略，包括DenseQR、SPARSE_NORMAL_CHOLESKY、SPARSE_SCHUR等，适应不同规模和特性的问题。 6. **稀疏矩阵支持**： 针对大型稀疏问题，Ceres Solver使用SuiteSparse和Eigen3的稀疏...
ceres-solver-1.11.0.tar.gz
09-20
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泠山的博客
07-10 1932
具体来说，它创建了一个表示机器人姿态的节点图，以及表示两个节点之间的相对变换(delta position and orientation)的边。这种优化问题通常被表述为非线性最小二乘问题，其中误差是观测到的特征位置与相应的三维点在相机图像平面上的投影之差的平方。在某些情况下，我们无法定义一个模板代价拟函数，例如，当残差的求值涉及对无法控制的库函数的调用时。计算导数是迄今为止使用 Ceres 最复杂的部分，根据具体情况，用户可能需要更复杂的计算导数的方法。拟合随机分布在具有近似线段轮廓的椭圆上的点。
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1 ???? ceres快速概览 基本概念 对于任何一个优化问题，我们首先需要对问题进行建模，之后采用合适的优化方法，进行求解。在求解的过程中，往往需要进行梯度下降求取最优，这里涉及了导数计算。所以在代码中使用Ceres进行优化时，需要包含基本内容：建模、优化、求导方法。 1.1 ????问题建模和求解 1.1.1 问题建模 对于形如 下 问题来说： ​​ 这样便完成了一个优化问题的建模 ！ 在写代码时，我们构建问题之后需要先定义代价函数，定义时需要指明求导方式，之后将残差块加入到
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ceres::Problem problem 生成一个非线性最小二乘problem 2. struct/class costFunctor{ 代价函数，用以计算jacobin矩阵 template<typename t> bool operator(){} } 3.probelm.Ad...
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C++传输参数的技巧
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参考高博视觉十四讲的做法 高翔视觉slam14讲资料 调用的顺序 1.将参数传入类型BundleParams中进行构造函数 BundleParams params(argc,argv); 2.构造函数中，会将所有的参数传入到类型CommandArgs中 BundleParams::BundleParams(int argc, char** argv) { arg.param("input", input, "", "file which will be processed"); ar
运筹优化算法常用求解器
博客简介
10-01 3429
运筹学从形成到发展，在此过程中积累的大量理论和方法在国防、能源、制造、交通、金融、通信等各个领域发挥着越来越重要的作用。我们在生产生活中遇到的很多实际问题，都可以通过运筹学所涉及的优化方法对其进行数学建模，表示为数学问题，而为了解决这些数学问题，求解器应运而生。目前市面上的主流优化求解器主要分为商用求解器（比如Gurobi、IBM Cplex等）、开源求解器（比如SCIP等）两大类。
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