Ceres solver 学习-求解器类型

已于 2022-04-08 10:24:40 修改
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分类专栏： 立体视觉 文章标签： 计算机视觉
于 2022-04-06 10:13:10 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/123983276
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本文介绍了Ceres Solver中的8种求解器，包括适用于小规模问题的DENSE_QR，基于Eigen和SuiteSparse/CXSparse的CHOLESKY分解方法，以及用于BA问题的SCHUR分解。此外，还提到了适用于大尺度场景的ITERATIVE_SCHUR和使用共轭梯度法的CGNR。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Ceres solver 里面定义了8种求解器（ceres/include/ceres/types.h），分别是:

DENSE_QR: 用于小规模最小二乘问题的求解，基于Eigen；

List item DENSE_NORMAL_CHOLESKY&SPARSE_NORMAL_CHOLESKY： cholesky分解，用于具有稀疏性的大规模非线性最小二乘问题求解；前者基于Eigen，后者基于SuiteSparse or CXSparse；

DENSE_SCHUR&SPARSE_SCHUR: SCHUR分解，用于BA问题求解；前者基于Eigen，后者基于CHOLMOD；

ITERATIVE_SCHUR: 使用共轭梯度schur求解BA问题，适用于大尺度场景；

CGNR: 使用共轭梯度法求解稀疏方程；

JoannaJuanCV
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Ceres 中的线性求解器类型（linear_solver_type）
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03-29 761
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Ceres学习笔记003--使用Ceres进行曲线拟合
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参考系列2：优化库——ceres（一）快速概览
努力努力努力
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1 ???? ceres快速概览 基本概念 对于任何一个优化问题，我们首先需要对问题进行建模，之后采用合适的优化方法，进行求解。在求解的过程中，往往需要进行梯度下降求取最优，这里涉及了导数计算。所以在代码中使用Ceres进行优化时，需要包含基本内容：建模、优化、求导方法。 1.1 ????问题建模和求解 1.1.1 问题建模 对于形如 下 问题来说： ​​ 这样便完成了一个优化问题的建模 ！ 在写代码时，我们构建问题之后需要先定义代价函数，定义时需要指明求导方式，之后将残差块加入到
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07-10 1924
具体来说，它创建了一个表示机器人姿态的节点图，以及表示两个节点之间的相对变换(delta position and orientation)的边。这种优化问题通常被表述为非线性最小二乘问题，其中误差是观测到的特征位置与相应的三维点在相机图像平面上的投影之差的平方。在某些情况下，我们无法定义一个模板代价拟函数，例如，当残差的求值涉及对无法控制的库函数的调用时。计算导数是迄今为止使用 Ceres 最复杂的部分，根据具体情况，用户可能需要更复杂的计算导数的方法。拟合随机分布在具有近似线段轮廓的椭圆上的点。
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Ceres简介及示例（6）General Unconstrained Minimization（一般无优化约束问题）
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ceres-solver-1.14.0.tar.gz
10-03
ceres-solver-1.14.0.tar.gz 是一个开源的库文件，用于解决非线性最小二乘问题。它提供了一个高效、灵活和稳定的框架，可用于求解数学模型中的最优化问题。 这个版本的ceres-solver库是经过一系列改进和优化的结果。它支持多种问题类型的求解，例如图像处理、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建）等。它的目标是通过最小化误差函数来改善模型，并获得最佳的参数估计。 其中最重要的特性之一是它的能力在大规模问题上进行求解。它使用了一种称为“稀疏矩阵”的数据结构，以减少存储空间和求解时间。这使得ceres-solver在处理具有大量未知参数的问题时表现出色。 此外，ceres-solver-1.14.0.tar.gz 还提供了丰富的功能和API，可用于调试、参数设置和可视化等。它支持多种编程语言，如C++、Python等，因此可以方便地与其他软件和库集成。 总之，ceres-solver-1.14.0.tar.gz 是一个功能强大的开源库，可用于解决非线性最小二乘问题。它在大规模问题上的求解表现出色，并提供了灵活的API和丰富的功能，使得开发者可以方便地应用到各种数学建模和优化问题中。
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