Ceres 线性求解器选择

Reference:

1. ceres-solver.org: Solving

相关文章：

1. Ceres 曲线拟合

该操作常应用于 Ceres 配置求解器时：

ceres::Solver::Options options;
options.linear_solver_type = ceres::DENSE_SCHUR;

LinearSolverType 里面定义了 $8$ 种线性求解器，分别是：

1. DENSE_NORMAL_CHOLESKY: Solve the normal equations using a dense Cholesky solver(based on Eigen)；
2. DENSE_QR: Solve the normal equations using a dense QR solver(based on Eigen)。用于一个小的(几百个参数)或稠密问题；
3. SPARSE_NORMAL_CHOLESKY: Solve the normal equations using a sparse cholesky solver(requires SuiteSparse or CXSparse)。用于一般的稀疏问题(即雅克比矩阵有大量的零)；
4. DENSE_SCHUR: Solves the reduced linear system using a dense Cholesky solver(based on Eigen)。用于多达一百个相机的 BA 问题；
5. SPARSE_SCHUR: Solves the reduced linear system using a sparse Cholesky solver(based on CHOLMOD)。用于具有稀疏舒尔补/简化相机矩阵(sparse Schur Complement/Reduced camera matrices)的较大 BA 问题；
6. ITERATIVE_SCHUR: Solves the reduced linear system using Conjugate Gradients(based on a new Ceres implementation)。如果没有 SPARSE_SCHUR 的库，可以使用带 SCHUR_JACOBI 的 ITERATIVE_SCHUR 替代。对于大的 BA 问题(几千台摄像机或更多)，使用 ITERATIVE_SCHUR 求解器。这里有许多前置条件选择。SCHUR_JACOBI 提供了速度和精度的完美平衡。如果解决中等规模的问题，其中DENSE SCHUR太慢，但没有 SuiteSparse，那么这也是推荐的选项。
7. CGNR: Conjugate gradients on the normal equations。使用共轭梯度法(Conjugate Gradient Normal Residual)。适用于具有稀疏结构的问题，但求解速度较慢。