基于Open3D的点云处理15-特征点

Intrinsic shape signatures (ISS)

参考
ISS关键点:
基本原理是避免在沿主要方向表现出类似分布的点上检测关键点，在这些点上无法建立可重复的规范参考框架，因此后续描述阶段很难变得有效。在剩余点中，显着性由最小特征值的大小决定,以便仅包括沿每个主要方向变化较大的点。
在检测步骤之后，如果一个点在给定邻域上具有最大显着性值，则该点将被视为关键点。

import open3d as o3d
import numpy as np
import time
# Compute ISS Keypoints on ArmadilloMesh
armadillo