Open3D 基于法向量夹角的特征点提取

最新推荐文章于 2024-06-11 08:00:00 发布
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 算法 python
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/119696502
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本文介绍了如何使用Open3D库，通过计算点云中点与其邻近点法向量的平均夹角来提取特征点。当夹角大于特定阈值时，点被视为特征点。文章包括算法原理、代码实现和结果展示，并引用了相关研究文献。
摘要由CSDN通过智能技术生成
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点云侠
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Open3D 计算点云法向量的夹角
点云侠的博客
09-09 2593
计算法向量的夹角
PCL 基于法向量夹角的点云特征点提取(重制，增强版)
点云侠的博客
01-20 37万+
博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2022年5月11日。重写代码结构，提高了算法运行效率和特征点提取的准确性。[1]陶海跻,达飞鹏.一种基于法向量的点云自动配准方法[J].中国激光,2013,40(08):184-189.实现了该文章中，特征点提取部分。
Open3D计算点云的法向量并显示
最新发布
纵马踏花向自由
06-11 808
基于局部表面拟合的方法进行法向量估计：点云的采样表面处处光滑的情况下，任何点的局部邻域都可以用平面进行很好的拟合；为此，对于点云中的每个扫描点p，搜索到与其最近邻的K个相邻点，然后计算这些点最小二乘意义上的局部平面P。可以认为由K个最近点拟合出的平面的法向量即当前扫描点的法向量。平面P 的法向量可以由主成分分析(PCA)得到。
open3d feature是什么
HelloJinYe的博客
08-13 308
在做open3d registration_ransac_based_on_feature_matching函数时,有两个参数表示点云的特征,那么这个所谓的特征是什么? 查阅源代码 /// \class Feature /// /// \brief Class to store featrues for registration. class Feature { public: /// Resize feature data buffer to `dim x n`. /// ///
Open3D ISS关键点提取
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点云侠的博客
12-02 39万+
ISS关键点提取
Open3D 计算点云的基本特征
点云侠的博客
06-13 4866
python计算点云的基本特征。
论文研究-基于特征提取的点云自动配准优化研究.pdf
09-07
针对三维点云自动配准精度不高、鲁棒性不强等问题，提出一种基于判断点云邻域法向量夹角的自动配准算法。该算法首先计算点云中每个点的法向量与邻域点集的法向量夹角的余弦值，然后把邻域各点的余弦值作为该点的属性特征向量，进行特征分类提取特征点，根据几何特征的相似性初步搜索匹配点对，并采用欧式距离约束条件剔除匹配错误的点对；运用最小二乘法计算初始配准参数，再通过改进的迭代最近点（Iterative Closest Point，ICP）算法进行精匹配。实验证明，该算法相对于经典的ICP算法无论收敛速度还是匹配精度上都有提升。
基于Open3D的点云处理15-特征点
zfjBIT的专栏
08-06 370
open3d 关键点 特征
CloudCompare&Open3D ISS关键点（插件式）
dayuhaitang1的博客
07-08 497
CloudCompare&Open3D ISS关键点（插件式）
Open3D 网格抽取（网格简化，Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-15 353
Open3D 网格抽取（网格简化，Python版本）
open3d读取npy点云文件
zyoung17的博客
06-25 4360
open3d是不能直接读取npy格式的文件的，其仅支持如下6种数据格式。![图片来源](https://img-blog.csdnimg.cn/2020062521480760.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3p5b3VuZzE3,size_16,color_FFFFFF,t_70) npy是python的一种数据格式。可以使用np.
Open3D(C++) 计算向量的夹角
点云侠的博客
12-14 1164
计算向量夹角是根据法向量提取点云特征点以及其他相关计算的重要一步。
open3d法向量边缘提取
07-28
要使用Open3D进行法向量边缘提取，可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，加载点云数据并应用RANSAC算法提取平面模型。可以使用以下代码： ```python import open3d as o3d # 加载点云数据 pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd") # 应用RANSAC算法，提取平面模型 plane_model, inliers = pcd.segment_plane(distance_threshold=0.01, ransac_n=3, num_iterations=1000) ``` 2. 接下来，使用Open3D的投影函数将点云映射到平面上。可以使用以下代码： ```python # 投影点云到平面上 pcd_projected = pcd.select_by_index(inliers) pcd_projected = pcd_projected.project_plane(plane_model, up=(0, 0, 1), front=(0, 1, 0)) ``` 3. 然后，使用Open3D的凸多边形轮廓计算函数提取凸多边形轮廓。可以使用以下代码： ```python # 提取凸多边形轮廓 hull, _ = pcd_projected.compute_convex_hull() ``` 4. 最后，可以使用Open3D的可视化函数将结果可视化。可以使用以下代码： ```python # 可视化结果 o3d.visualization.draw_geometries(\[pcd, hull\]) ``` 综上所述，以上代码片段展示了使用Open3D进行法向量边缘提取的基本步骤。请注意，这只是一个简单的示例，具体的实现可能会根据实际需求进行调整。 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [Open3D——从平面点云中提取凸多边形轮廓](https://blog.csdn.net/qq_37934722/article/details/129892083)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [open3D源码分析第十篇](https://blog.csdn.net/weixin_47309740/article/details/121931535)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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