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本文介绍了三维空间旋转的三种表示方法：旋转向量、欧拉角和四元数。旋转向量通过一个三维向量表示旋转，四元数则是一种无奇异性且紧凑的表示方式。欧拉角直观但存在万向锁问题，通常不适用于插值和迭代，而在SLAM中常用四元数来表达姿态。
1. 旋转向量
矩阵表示方式有以下几个缺点：
（1）SO(3) 的旋转矩阵有九个量，但一次旋转只有三个自由度。因此这种表达方式是冗 余的。同理，变换矩阵用十六个量表达了六自由度的变换。
（2）旋转矩阵自身带有约束：它必须是个正交矩阵，且行列式为 1。变换矩阵也是如此。当 我们想要估计或优化一个旋转矩阵/变换矩阵时，这些约束会使得求解变得更困难。
对于坐标系的旋转， 任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来刻画。于是，我们可以使用一个 向量，其方向与旋转轴一致，而长度等于旋转角。这种向量，称为旋转向量（或轴角，AxisAngle）。这种表示法只需一个三维向量即可描述旋转。同样，对于变换矩阵，我们使用一个旋转向量和一个平移向量即可表达一
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