UR5机械臂仿真实例（一）ROS命令入门 [ubuntu20.04+ROSnoetic]

【ROS入门——古月ROS入门21讲例程】

用ROS带的turtlesim做海龟仿真器，跟着视频一个个动手做，了解ROS命令。

B站视频链接：【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili

课件及源码下载：
方式一：
链接：https://pan.baidu.com/s/1P0VZEfUJ9In2GJMsn5hAiQ
提取码：ihta
方式二：
1. Github：https://github.com/guyuehome/ros_21_tutorials
2. 码云：https://gitee.com/guyuehome/ros_21_tutorials

一、创建工作空间与功能包

1. 创建工作空间（workspace）

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2. 编译工作环境，设置环境变量

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

3. 创建功能包（package）
功能包放在src文件夹里，同个工作空间不能有同名的功能包。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

创建功能包可以生成：

(1)incluide：放.h头文件；

(2)src：放代码；

(3)CMakeLists.txt：描述功能包的编译规则；

(4)package.xml：描述功能包信息。

举例，其中my_package是功能包名，std_msgs rospy roscpp是依赖的库

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy roscpp

4. 编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

二、发布者Publisher、订阅者Subscriber、话题消息.msg

Topic

三、客户端Client、服务端Server、服务数据.srv

Request、Response

四、参数.yaml

五、坐标系管理、tf坐标监听和广播

六、launch启动文件

七、可视化工具