图解SLAM

1、前言

最近一直在研究激光SLAM，源码看了一遍又一遍，对于细节的部分，短时间记住是怎么实现的了，过几天又忘了。据研究发现，往往图片可以给我们更加深刻的印象，于是就想着把SLAM源码解决的一个个问题给直观的呈现出来，于是就有了这篇图解SLAM。

这里仍在之前my_slam_gmapping算法功能包的基础之上进行解释，特别说明的是该算法功能包又进行了一次大规模删减，目前该算法功能包代码量（含注释、含激光雷达运动畸变去除模块）仅有3000余行，已经非常非常适合阅读。

本篇文章不讲理论、不讲代码、不推公式，用一张张生动的图片帮助大家理解基于滤波器的my_slam_gmapping地图构建算法，我希望这篇文章是大家从调包到算法的那个台阶。

声明：

(1) 为了讲述的流畅性，这里会忽略一些源码实现的细节，比如对于第一帧激光数据的处理等，但这不影响大家对整个源码的把握。

(2) 本篇文章选用的算法是my_slam_gmapping，该算法功能包和gmapping结构上大致一样，但是对于细节的部分做了很多的修改，这里的解释也以my_slam_gmapping源码为准。

对于part_ros的部分这里没有画出来，这部分比较简单没有必要。

2、正文

3、说明

本篇图解SLAM配合my_slam_gmapping阅读十分的香。

在公众号发送：图解SLAM，即可获得最新my_slam_gmapping功能包，以及高清PDF。

上面每个部分的图片都是揭示my_slam_gmapping的代码对应部分的依据，这样大家清楚了每个部分都是做什么的，就不用费力去自己推测代码要干嘛。如果你发现了我对该算法有什么理解上的问题甚至错误，请一定告知我。

值得收藏、值得分享、值得点赞、更值得评论认可。

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