Linux +ROS下生成动态链接库(libXXX.so)并调用项目实例

一. Makefile生成和加载so库

1. hello.h文件

#ifndef _HELLO_H
#define _HELLO_H

extern "C"{
   
        int opencv_main(char str[]);
}
#endif

2. hello.cpp文件

#include "hello.h"

#include<opencv2/opencv.hpp>   //加上函数实现需要的头文件
#include<iostream>
#include<string.h>

using namespace std;
using namespace cv;

extern "C"
cv::Mat opencv_main(char str[])
{
   
        cout << "str=" << str << endl;
        Mat Image = imread(str);
        //imshow("Image", Image);
        //waitKey(0);
        //imwrite("0.png", Image);
        return Image;
}

到现在就可以编译生成.so文件了

g++ -shared -fPIC -o libhello.so hello.cpp

运行这行命令行生成libhello.so文件

注意，-shared参数和-fPIC参数非常重要：
-shared 告诉gcc要生成的是动态链接库；
-fPIC 告诉gcc生成的生成的代码是非位置依赖的，方面的用于动态链接。

最后进行测试

3. main.cpp

#include "hello.h"
#include<iostream>
#include<string>
#include<opencv2/opencv.hpp>  

using namespace std;
using namespace cv;

int main()
{
   
        char str[]="/home/zhy/Desktop/so/0783.jpg";
        cv::Mat A=opencv_main(str);
        imshow("Image", A);
        waitKey(0);
        imwrite("0.png", A);   
        return 0;
}

这是在本地环境下（带有OpenCV运行环境），程序的图片路径需要自己进行设置

g++ -o main main.cpp -L. -l