解决 cv_bridge 与 opencv4 版本冲突问题

解决了在 ROS melodic / noetic 下 cv_bridge 与 opencv4 版本冲突导致的 opencv 操作 导致 Segmentation fault (core dumped) 的问题。

解决方法

解决问题的方法是通过将 cv_bridge 和 我们自己功能包的依赖设为同一版本的 opencv。

采用重新编译 cv_bridge 功能包的方法，解决该冲突问题。

1. 下载 cv_bridge

    下载 noetic 版本的 cv_bridge。（noetic 版本的 cv_bridge 在 melodic 下也能使用，不过要做一些修改，后续会说明）
    下载地址：https://github.com/ros-perception/vision_opencv/tree/noetic
    下载完成后，将 cv_bridge 拷贝到 ros 工作空间的 src 文件夹下。
    为了不影响原来的包，将该文件夹重命名为 cv_bridge_new，并且将文件夹下 CMakeLists.txt 文件中 project 名称修改为 cv_bridge_new：  

 project(cv_bridge_new)

    并且修改 package.xml 中包的名称：

    <package format="2">
      <name>cv_bridge_new</name>

    在 CMakeLists.txt 文件中指定我们自己的功能包中所用的 opencv4：

    ...
    set(OpenCV_DIR opencv路径/opencv/build)
    set(_opencv_version 4)
    find_package(OpenCV 4 QUIET)
    ...
   

2. 编译 cv_bridge
    cd 到工作空间的根目录，执行 catkin_make
    在 noetic 版本下直接编译成功，生成名为 cv_bridge_new 的包。
    接下来在自己的功能包中使用 cv_bridge_new 包就行。