Brachistochrone curve(传说中的最速降线)

  Brachistochrone 来自于古希腊语：βράχιστος χρόνος (brakhistos, superlative of brakhus short + chronos time)，意思是时间最短. Brachistochrone curve 指的就是"时间最短"的曲线.
  关于最速降线问题的起源和发展参见：知乎贴，用一句话来概括就是：神仙打架！

  为了您更好的阅读体验，请使用电脑浏览.

一、问题重述

  一质量为 $m$ 的质点，在重力作用下从定点 $A$ 沿曲线下滑至定点 $B$，试确定一条曲线，使得质点由 $A$ 下滑到 $B$ 所需时间最短.
  假定 $B$ 比 $A$ 低，重力加速度为常数 $g$，不计摩擦力和其他阻力等因素.

二、数学描述

  建立坐标系，如图所示. 设曲线为 $y=y(x),(x\in [0,c])$，满足 $y(0)=0,y(c)=H$，且足够光滑，并设这样的函数组成的全体为集合 $C$，我们的目标是求函数 $y$，使得
y = arg min ⁡ C {   质点沿   y = y ( x )   由   A   到   B   的下滑时间   } y=\argmin _C \{\,\textbf{质点沿}\,y=y(x)\, \textbf{由}\,A\,\textbf{到}\,B\,\textbf{的下滑时间}\,\} y=Cargmin​{ 质点沿y=y(x)由A到B的下滑时间}

三、物理建模

一言一蔽之，曰：分割-近似-取极限.

分割：
  建立相同坐标系，设 $A(0,0),B(c,H)$，将带状区域 $0<y<H$ 用平行于 $x$ 轴的直线 $y=y_k=kH/n$ 分割成 $n$ 个小带状区域.

近似：
  在带状区域 $y_{k-1}<y<y_k$ 内，可近似认为 $v_k=\sqrt{2g{y}_k}$ (根据能量守恒定律可得)不变，近似认为曲线为直线.

分析：怎样的路线才是最快的？先来考虑下述问题.

  设质点从 $A_1$ 经直线 $l$ 到达 $A_2$，质点在 $l$ 上侧时速度为 $v_1$，下侧时速度为 $v_2$，请问质点应沿什么路线运动才最省时？

  因为质点在直线两侧时速度不变，所以运动轨迹应是折线，折点在直线 $l$ 上，问题转化为确定最佳折点的位置.

  设 $A_{1}O\perp l,A_{2}D\perp l,C$ 为折点，其余标注如图所示，只有 $x$ 为变量.

则质点由 $A_1$ 到 $A_2$ 所需时间为$$t=\frac{A_{1}C}{v_1}+\frac{C{A}_2}{v_2}=\frac{\sqrt{x^2+a^2}}{v_1}+\frac{\sqrt{(c-x{)}^2+b^2}}{v_2}$$对 $x$ 求导$$\frac{dt}{dx}=\frac{1}{v_1}\frac{2x}{\sqrt{x^2+a^2}}-\frac{1}{v_2}\frac{2(c-x)}{\sqrt{(c-x{)}^2+b^2}}$$唯一驻点满足$$\frac{dt}{dx}=0\Rightarrow \frac{1}{v_1}\frac{x}{\sqrt{x^2+a^2}}=\frac{1}{v_2}\frac{(c-x)}{\sqrt{(c-x{)}^2+b^2}}$$即$$\frac{\sin {\alpha }_1}{v_1}=\frac{\sin {\alpha }_2}{v_2}$$这就是光学中的 $\text{Snell}$ 折射定律，即光沿"最短路径"传播.

回过头来继续看我们的问题

  考虑质点经过第 $k$ 层与第 $k+1$ 层，根据近似，质点在每层中速度不变，由上述结论知，要使时间最短，${\alpha }_k,{\alpha }_{k+1}$ 应满足$$\frac{\sin {\alpha }_k}{v_k}=\frac{\sin {\alpha }_{k+1}}{v_{k+1}}$$对任意的 $k$ 成立，则 $$\frac{\sin {\alpha }_k}{v_k}=C_1(\text{常数})$$取极限：
  令 $n\to \infty$，平行线间距趋于零，对于曲线上任意一点，都有$$\frac{\sin \alpha }{v}=C_1(\text{常数})$$其中 $\alpha$ 为该点切线与铅垂线夹角，如图所示.

$$\begin{array}{rl}& \because \alpha +\beta =\frac{\pi }{2},y^{\prime }=\tan \beta \\ & \therefore \sin \alpha =\cos \beta =\frac{1}{\sqrt{(\tan \beta {)}^2+1}}=\frac{1}{\sqrt{(y^{\prime }{)}^2+1}}\end{array}$$再由 $v=\sqrt{2gy}$，得$$\frac{\sin \alpha }{v}=\frac{1}{\sqrt{2gy}\sqrt{(y^{\prime }{)}^2+1}}=C_1\Rightarrow y(1+(y^{\prime }{)}^2)=C(\text{常数})$$

四、数学建模

  上面算是用物理方法得到的结论，下面让我们看看复杂而严谨的数学方法，首先需要一些数学基础，鉴于我也没学过，就抄一下.

1. 数学基础

(1) 泛函

  首先来介绍一种特殊