ROS里程计之STM32底层编码器(二)

以下是我放出的STM32编码器接口的代码:

#include "stm32f10x.h"
#include "encode.h"
#include "misc.h"
#include "nvic.h"
#include "sys.h" 
#include "delay.h"


void TIM4_Mode_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  


//PB6 ch1  A,PB7 ch2 
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//使能TIM4时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//使能GPIOA时钟

GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);//将GPIO_InitStruct中的参数按缺省值输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;         
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//PA6 PA7浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                           


NVIC_Config(2);


TIM_DeInit(TIM4);
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (360-1)*4;  //设定计数器重装值   TIMx_ARR = 359*4
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //TIM3时钟预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;//设置时钟分割 T_dts = T_ck_int
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数 
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);              
                 
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);//使用编码器模式3,上升下降都计数
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//将结构体中的内容缺省输入
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;  //选择输入比较滤波器 
TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);//将TIM_ICInitStructure中的指定参数初始化TIM3

// TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);//使能预装载
TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);//清除TIM3的更新标志位
TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);//运行更新中断
//Reset counter
TIM4->CNT = 0;//


TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);   //启动TIM4定时器


}


#include "stm32f10x.h"
#include "misc.h"
#include "nvic.h"
#include "sys.h" 
#include "delay.h"
/*
中断分配说明,优先级由高向低排
顺序       类型            作用                   抢占优先级      响应优先级
 1         EXTI1        编码器Z相归0                  0                 0
 2         TIM4         定时器的编码器模式            1                 1
 3         USART1       串口通信中断                  2                 1
*/


//1.-----Z信号归零  PA1
void PA_NVIC_Config(NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure1)
{
  
NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;
NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure1);
}




//2----定时器的编码器接口模式,对编码器进行计数
void TIM4_NVIC_Config(NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure2)
{
NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn; 
NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure2);


}




//3----串口1通信,用于Modbus-Rtu-485S
void USART1_NVIC_Config(NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure4)
{
NVIC_InitStructure4.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn; 
NVIC_InitStructure4.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
NVIC_InitStructure4.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStructure4.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure4);
}




void NVIC_Config(u8 Interrupt_flag)
{


  NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure;
/* 配置中断使用组合  抢占式3位(0-7),响应式1位(0-1) */
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);


if(Interrupt_flag == 1)
{
/*外部中断1,Z相归零----优先级最高 0 0*/
PA_NVIC_Config(NVIC_InitStructure);
}

if(Interrupt_flag == 2)
{
/*TIM4中断,编码器解码----优先级 1  1*/
TIM4_NVIC_Config(NVIC_InitStructure);
}
if(Interrupt_flag == 3)
{
/* USART1中断,数据接收----优先级 2  1*/
USART1_NVIC_Config(NVIC_InitStructure);
}
}



完整工程百度网盘:https://pan.baidu.com/s/1cUJaTS

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### 回答1: ROS (Robot Operating System) 是一个非常强大的机器人操作系统,它支持多种平台和硬件。在实现 ROS STM32 无人船底层之前,需要先了解ROS是如何工作的以及ROS的基本概念。 ROS是一个分布式的系统,它由多个节点组成,并且这些节点可以在不同的计算机上运行。每个节点可以发布和订阅消息,以实现节点之间的通信。节点之间的通信是通过ROS消息传递机制来实现的。 对于STM32无人船底层的实现,可以使用ROS的serial通信协议,将STM32ROS进行连接。在STM32中,需要实现ROS的串口通信协议,并且实现ROS消息数据的解析和封装。具体的步骤如下: 1. 实现ROS的串口通信协议 ROS的串口通信协议是一种基于ASCII字符的通信协议,用于在ROS节点之间进行通信。在STM32中,可以使用UART串口来实现ROS的串口通信协议。需要实现的功能包括: - 发送数据:将STM32的数据封装成ROS消息,并通过UART串口发送给ROS节点。 - 接收数据:从ROS节点接收ROS消息,并解析成STM32可以处理的数据。 2. 实现ROS消息数据的解析和封装 在STM32中,需要实现ROS消息数据的解析和封装。ROS消息是一种结构化的数据类型,它由多个字段组成,每个字段具有自己的数据类型和名称。在STM32中,需要实现ROS消息数据的解析和封装,以便能够将ROS消息转换为STM32可以处理的数据类型。 3. 实现STM32驱动程序 在STM32中,需要实现底层驱动程序,以便能够控制无人船的各个部分。需要实现的功能包括: - 控制电机:通过PWM信号控制电机的转速。 - 控制舵机:通过PWM信号控制舵机的角度。 - 读取传感器数据:通过ADC模块读取传感器数据。 4. 在ROS中创建节点 在ROS中,需要创建一个节点来与STM32进行通信。该节点将接收STM32发送的数据,并将数据封装成ROS消息。同时,该节点还将向STM32发送控制指令,以控制无人船的运动。 5. 测试与调试 最后,需要对实现的STM32无人船底层进行测试和调试。可以使用ROS的调试工具,如rqt和rostopic,来查看ROS消息的发送和接收情况。同时,也可以使用STM32的调试工具,如ST-Link和Keil uVision,来查看STM32的运行情况。 总体来说,实现ROS STM32无人船底层需要具备ROSSTM32的基本知识,同时需要熟悉ROS消息传递机制和STM32的硬件驱动程序。 ### 回答2: ROS(机器人操作系统)是一个灵活且强大的开源软件平台,用于构建机器人系统。STM32是一款常用的嵌入式微控制器系列,具有良好的性能和可靠性。无人船是一种通过自主导航来进行航行任务的无人驾驶船只。 在无人船的底层实现中,ROS可以提供以下功能和特性: 1. 操作系统:ROS提供一个功能齐全的操作系统,包括任务调度、进程管理、内存管理和设备驱动程序等,可以为无人船提供可靠的底层支持。 2. 通信机制:ROS提供了灵活的通信机制,可以实现无人船与各种传感器、执行器和其他设备的数据交换和命令传递。例如,可以通过ROS中的消息传递机制来获取传感器数据,并通过ROS服务或话题发布器向执行器发送控制命令。 3. 硬件驱动:ROS具有完善的硬件驱动程序支持,可以与STM32微控制器进行通信和交互。通过ROS底层硬件驱动接口,可以实现与STM32的通信、数据传输和控制功能。 4. 导航和建图:ROS提供了先进的导航和建图功能包,可以帮助无人船实现定位、路径规划和避障等任务。通过使用ROS导航功能包,可以实现无人船的自主导航能力。 5. 仿真和调试:ROS提供了强大的仿真和调试工具,可以对无人船的行为进行模拟和调试,以验证算法和系统设计的正确性和性能。 在底层实现中,STM32可以作为无人船的控制器,负责接收和处理来自传感器的数据,并根据ROS提供的指令执行相应的控制动作。通过ROSSTM32的结合,可以实现无人船的智能控制、感知和决策能力,使其能够根据环境变化进行自主导航、目标追踪和路径规划等任务。 ### 回答3: ROS(机器人操作系统)是一种开源的机器人操作系统,提供了一套通用的软件框架和工具,使机器人的开发和控制更加简单和高效。而STM32是一款由STMicroelectronics公司开发的低功耗微控制器,广泛应用于嵌入式系统的开发中。 在无人船的底层实现中,ROSSTM32可以很好地结合应用。首先,在ROS中可以使用ROS的硬件驱动库(如roscpp、rosserial等)来连接STM32与电脑或其他设备进行通信。其次,通过ROS的话题(topic)和服务(service)机制,可以将STM32的传感器数据和执行指令与其他ROS节点进行交互。 对于无人船的底层实现,STM32可以用来控制和驱动各种船只所需的硬件设备,比如电机、舵机、传感器等。通过STM32GPIO口、PWM输出等功能,可以将底层硬件与ROS节点进行连接和控制。 例如,无人船底层实现中的传感器数据可以通过STM32采集,并通过ROS的话题机制发布到相应的ROS节点。而无人船的控制指令(如速度、转向等)可以通过ROS的服务机制发送给STM32进行执行。 此外,如果需要实现一些高级的算法和决策,如路径规划、SLAM(同时定位与地图构建)等,可以通过ROS中的各种现有包和工具来实现。而STM32作为底层的硬件平台,则负责执行这些算法和决策生成的指令,控制无人船的运动。 综上所述,ROSSTM32的结合可以实现无人船的底层控制和硬件驱动,通过ROS的通信机制和算法库,实现与其他节点的数据交互和高级算法的应用。这样的结合使得底层实现更加灵活和通用,为无人船系统的开发和控制提供了便捷的解决方案。
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