关于惯性传感器（陀螺仪、加速度计）的选取

陀螺仪的选取

在做惯性导航模块或者飞控的时候第一件事就是器件的选取，这个是第一步也是很重要的一步，因为他不仅关系到硬件成本还关乎到你最终产品的性能。在选取器件的时候无外乎要关注如下几个方面
1、传感器的精度参数
2、传感器对应的价格且是否好购买
3、对应的硬件设计难

1. 陀螺仪性能参数

下面介绍几个在陀螺仪选取过程中比较关注的几指标

1.1 量程
量程是我们在选用传感器的时候首先就要确定的！你选的传感器的是用来干什么的，一般的飞控，惯导系统选择在300度/s，450度/秒就可以了，其他的根据自己的使用场景做选择，比如说一些高精度平台要的量程小一点对应的精度会高一些。

1.2 零偏稳定性
零偏是指陀螺仪在零输入状态下的输出，其用较长时间输出的均值等效折算为输入角速率来表示，也就是观测值围绕零偏的离散程度，比如0.005 degree/sec表示每秒会漂0.005 degree。在零输入状态下的长时间稳态输出是一个平稳的随机过程，即稳态输出将围绕均值（零偏）起伏和波动，习惯上用均方差来表示，这种均方差被定义为零偏稳定性。而初始零偏误差可以理解为静态误差，它不会随时间的波动，可以用过软件校准。

1.3 刻度因子（标度因数）
是指陀螺仪输出量与输入角速率的比值。这个比值是用一特定的直线斜率表示的，该直线是根据整个输入角速率范围内测得的输入、输出数据，用最小二乘法拟合求得可以用过软件校准。

1.4