本文档详细介绍了在Ubuntu 18.04系统和ROS Melodic环境下，如何配置和使用Baxter机器人进行物体抓取的仿真操作。首先安装Baxter SDK和Simulator，确保Baxter模型能在Gazebo中正常加载。接着，下载并编译learning_ros包，注意避免一次性编译所有部分，而是逐个解决遇到的问题，例如跳过part3和part6。在编译过程中，根据提示安装缺失的依赖包。最后，通过三个终端分别启动相关进程，实现Baxter的物体抓取仿真功能。
笔者所用系统为 ubuntu18.04
ros melodic
1.安装依赖
能正常在gazebo下加载baxter模型，如图
2.下载learning_ros包
git clone https://github.com/wsnewman/learning_ros3.编译问题
要将下载好的learning_ros包放在your_ws/src下
经本人多次尝试，总结出learning_ros包内的part1-6不要同时编译，最好从part1到part5一个一个编译，这样好处理其中的问题（笔者水平原因part3内pcl问题未解决，将part3和part6直接从learning_ros包内删除，并不影响b
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