使用gazebo仿真baxter机器人,打开并进入仿真步骤
cd ~/baxter_ws
./baxter.sh sim
roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch
上述在gazebo中建立并打开了baxter的模型,接下来重新打开一个命令行开始操作仿真的baxter机器人
cd ~/baxter_ws
./baxter.sh sim
rosrun baxter_tools enable_robot.py -e
rosrun baxter_tools tuck_arms.py -u
这样就链接上了仿真的baxter模型,可以开始进行其他的二次开发了
用于在baxter头部的屏幕显示图片
rosrun baxter_examples xdisplay_image.py --file=`rospack find baxter_examples`/share/images/text.jpg
其中rospack用于查找pkg所在目录,后面跟上路径组成整个文件路径
rosrun baxter_examples head_wobbler.py
操作显示屏左右晃动
baxter_tools tuck_arms -t 转换到运输姿势 -u转换到操作姿势
baxter_examples joint_velocity_wobbler.py 控制手臂按照一定速度摆动
baxter_examples joint_position_keyboard.py 通过键盘控制baxter的手臂
baxter_examples joint_recorder.py -f armRoutine 记录手臂的移动位置并保存在armRoutine文件里,运行
该程序后就可以开始记录机械臂的运动轨迹,通过ctrl+c结束记录
baxte