Baxter 机器人仿真软件安装及演示

1. 目的

1.1 了解Gazebo 的安装与基本使用
1.2 使用Gazebo 对机器人控制进行仿真学习

2. 实验条件

电脑一台（安装Ubuntu16.04 系统、ROS kinetic系统、可连接互联网）

3. 内容

本次实验使用gazebo 对Baxter机器人进行仿真，通过配置软件相关参数，载入机器人模型，运行控制节点，可以在gazebo 中观察Baxter机器人的动作情况，同时可通过指令查看相关机器人运行相关信息。

4. Baxter机器人仿真使用方法与步骤

4.1 gazebo 的安装与基本操作

4.1.1 安装gazebo 及相关依赖包

（若ros 安装的是桌面完整版则已安装gazebo 7.0，实验电脑若已安装完成则不需要进行再次安装）

sudo apt-get install gazebo7 ros-kinetic-qt-build ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-gazebo-rospkgs ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-control-toolbox ros-kinetic-realtime-tools ros-kinetic-ros-controllers roskinetic-xacro python-wstool ros-kinetic-tf-conversions ros-kinetic-kdl-parser

4.1.2 启动gazebo

roscore
rosrun gazebo_ros gazebo

4.1.3 启动gazebo后界面如下

4.1.4 查看gazebo 相关话题

rostopic list

也可以通过查看服务列表中是否有关于gazebo 的服务来判定是否安装成功

rosservice list

4.2 Baxter机器人仿真包的安装与基本操作

4.2.1 机器人仿真包安装

# 安装模型文件到Baxter机器人工作空间
cd ~/ros_ws/src
wstool init .
wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter_simulator/kineticdevel/baxter_simulator.rosinstall
wstool update

# 编译工作空间
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
cd ~/ros_ws
catkin_make
cp src/baxter/baxter.sh .

4.2.2 启动Baxter机器人仿真环境（每一次运行仿真都要执行这一步）

# 运行环境配置脚本
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
cd ~/ros_ws
./baxter.sh sim

# 通过launch 文件，启动gazebo 并载入机器人仿真模型
roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch

指令成功运行后会出现如下画面，可以看到baxter 已载入gazebo 的3D 视图区，在左侧world 标签models 分支下可以查看到baxter。

4.2.3 运行Baxter机器人仿真指令

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
cd ~/ros_ws
./baxter.sh sim

4.2.4 仿真环境下执行控制例程

(1) 执行Baxter机器人键盘控制指令

rosrun baxter_examples joint_position_keyboard.py

(2) 执行Baxter机器人头部转动指令

rosrun baxter_examples head_wobbler.py

当我们执行Baxter机器人头部转动指令，观察可以看到gazebo 中baxter 机器人头部左右运动。