Chamo VPS v4.0 技术概念

概述：

v4.0的目的是实现地图从无到有的这个过程的建立。要求不管数据的多少，地图都需要有一定的呈现形式，并且随着数据的增加，地图能够稳定的丰富起来。而且数据的增加不会带来非线性的维护的增加。最后能够接受各种质量的数据。

新概念：

视觉指纹：Visual Finge Print（VFP）

每张图片都能提取一个VFP，换个说法是VFP是一张图片的信息浓缩。只用存储VFP来代替存储完整的图片。

VFP的内容包括：很多特征点的图像坐标（一般是两个float值）和这些特诊点的视觉描述符（比如32个byte）。一般一张图片的VFP把包括1000到2000个视觉特征。

空间指纹：Space Finge Print （VFP）

很多能够通过视觉特征匹配在一起的VFP可以合并成一个SFP，代表了一块空间的视觉特征。SFP里面包含很多已知位置的带有视觉描述符的3d点。和很多已知位置和朝向的照片。以及每张图片的VFP。还包括2d特征点和3d特征点的匹配关系。SFP相当于一个局部地图。

建图流程：

1. 新来的VFP先和已有的SFP匹配。如果能够匹配上就用来更新这个SFP
   1. 如果和SFP中某个VFP非常相似，这个新的VFP就被丢弃。
   2. 如果新的VFP和多个SFP匹配上，就会触发VFP合并流程。
   3. 如果新的VFP和一个SFP的没有直接共视的多个VFP匹配上，就会触发回环闭合流程。
   4. 如果新的VFP之和一些互相有共视关系的VFP匹配上，就触发添加新3d点流程。
2. 新来的VFP没有和任何SFP匹配上。就和已经存在的VFP匹配
   1. 如果匹配上
      1. 不完全一样就，合并成新的VFP。
      2. 几乎一样，就丢球新的VFP。
   2. 如果没有配上，把新的VFP加入到存在的VFP列表中。