本文介绍了Matlab的RobotArm类，它是SerialLink的子类，用于表示串联机械臂。RobotArm对象支持向量和数组操作，并可以通过Link对象的向量定义机器人。RobotArm.RobotArm构造函数根据Link对象和Machine接口创建机器人对象。cmove方法用于将机械臂移动到指定的齐次变换位姿，使用ikine或ikine6s计算逆运动学路径。注意，对于6轴球形手腕，会使用ikine6s进行计算。
官网：Robotics Toolbox - Peter Corke
1 RobotArm
串联机械臂类
1.1 方法
| 方法 | 描述 |
|---|---|
| plot | 显示机器人的图形表示 |
| teach | 驱动物理和图形机器人 |
| mirror | 使用机器人作为从机来驱动图形 |
| jmove | 物理机器人的关节空间运动 |
| cmove | 物理机器人的笛卡尔空间运动 |
1.2 注意
- RobotArm是SerialLink的一个子类；
- RobotArm是一个引用(句柄子类)对象；
- RobotArm对象可以用于向量和数组。
2 RobotArm.RobotArm
RA = 
最低0.47元/天 解锁文章
6万+
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
