本文介绍了如何将TFmini小型激光雷达模组与开源飞控平台PX4进行硬件连接和软件设置。TFmini由北醒（北京）光子科技有限公司制造，具备高精度和稳定性。在PX4上，通过设置EKF2参数并启用相关选项，确保TFmini在特定飞行条件下有效工作。
TFmini在开源飞控PX4上的应用
TFmini 是一款小型激光雷达模组。主要实现实时、无接触式的距离测量功能，具有测量准确、
稳定、高速的特点。
产品型号：TFmini
产品名称：小型激光雷达模组
制造商：北醒（北京）光子科技有限公司
PX4有着自己独特的优势，受到广大爱好者的喜爱。TFmini是北醒公司推出的性价比极高的激光雷达，受到广大爱好者的追捧。本文介绍TFmini和PX4 的连接方法。本文档基于QGroundControl v3.4.4和固件PX4 v1.8.2编写，如因地面站或固件功能不全，请升级。
一、硬件连接
本文以Pixhawk为例示意连接，如下图：
请将TFmini安装在飞行器上，固定牢固，垂直向下，并保证镜头前方没有障碍物，TFmin镜头距离地面需大于30cm。
二、软件设置
- 在 设置–Parameters–EKF2–EKF2_RNG_AID选项下，选择Range aid enabled，如下图
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