本文详细介绍了TFmini Plus如何与pixhawk开源飞控配合，用于无人机的定高和避障功能。通过Mission Planner配置相关参数，如SERIAL2_PROTOCOL、RNGFND_TYPE等，实现雷达的有效工作，并提供了解决“Bad Lidar Health”错误的提示。同时，文章还涵盖了不同模式下的避障设置和距离显示方法。
TFmini Plus 在开源飞控 pixhawk 上的应用
TFmini Plus 可以直接连接 Pixhawk 的串口使用。飞行器可以使用 TFmini Plus 来实现定高或
者避障功能。本文档适用于 pixhawk ArduCopter V3.6.2 或更高版固件（注：雷达在 V3.6.2 及以上
固件使用标准输出格式即可，无需使用 PIX 模式）。
连接 Pixhawk 方式示例：
图 1 TFmini Plus 连接 Pixhawk 的 TELEM2(串口 2)接口示意图
TFmini Plus 用于 pixhawk 定高应用的 Mission Planner 配置说明
将飞控连至 MP。注意：雷达安装高度应大于雷达盲区。在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】，找到并修改下面几个参数：
SERIAL2_PROTOCOL = 9 【SERIAL2 端口选择为 Rangefinder 类型】
SERIAL2_BAUD = 115 【输入雷达当前波特率，如未更改，输入雷达默认波特率 115200，即 115】
RNGFND_TYPE = 20 【与 TFmini 选项相同】
RNGFND_MIN_CM = 30 【雷达有效读取最小距
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