Turtlebot(Kuboki)+Kinect+Huyoko建立gmapping地图，实现自主避障导航

这篇文章主要介绍如何使用Turtlebot(Kuboki) + Kinect + Hokuyo建立gmapping地图，并且实现边建图编导航，最后使用ros map命令保存生成的地图。

设备清单：

1、Turtlebot(Kuboki)

2、Microsoft Kinect 1代

3、Hokuyo UTM-30LX

环境配置：

这里假设你已经在Turtlebot的工作本上安装了Ubuntu 14.04 + ROS Indigo，我也是用的这个环境，如果还没有安装，参考ROS Indigo的wiki：Ubuntu install of ROS Indigo。

安装Turtlebot的驱动：

 

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

如果你的底盘是kuboki，那么再多加两条：

 

 

sudo apt-get install ros-indigo-kobuki ros-indigo-kobuki-core
rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

接下来需要安装kinect驱动，推荐使用freenect：

 

 

sudo apt-get install libfreenect-dev
sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch

 

设置你的3D sensor为kinect，设置完需要关闭当前窗口，打开新的terminal使之生效。

 

echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> .bashrc

 

下载雷达驱动包和导航包，并编译：

 

mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
cd   ~/turtlebot_ws/src
git clone https://github.com/ncnynl/hokuyo_node.git
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps 
cd  ~/turtlebot_ws
catkin_make

在~/.bashrc最后一行添加（可以使用命令 sudo vi ~/.bashrc, vi的使用方法得自己百度了）：

 

source /home/ubu/turtlebot_ws/devel/setup.bash

使刚才的修改生效：

 

source ~/.bashrc

下面需要配置你的激光雷达Hokuyo，运行命令：

 

 

lsusb

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