ros自定义动态消息发布(vector)

最新推荐文章于 2024-06-05 16:44:49 发布
最新推荐文章于 2024-06-05 16:44:49 发布
阅读量1w 收藏 18
点赞数 1
分类专栏： 【ROS】 文章标签： 动态msg
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/50254017
版权



         原本我要节点发布一张图片,并在在rviz上显示,  图片是一副背景图再加一些点.  如果在运算的主程序内,每次都要发布整张图片,代价有点高.

所以决定将相应要绘制的点发布出来,再开辟一个node进行绘图处理与图片发布.  ===>  这些点的个数是动态的,因此需要进行动态数组msg的发布

1. 写/msg/*****.msg文件

ROS Message types. 

#landmark.msg
uint8    id
float32  x 
float32  y 
float32  theta 

#odom.msg
float32  x 
float32  y 
float32  theta 


#robot.msg
float32  x 
float32  y 
float32  theta 


#systemState.msg

odom  odom
robot robot_state
landmark[] landmark


2. CMakeLists.txt  与 package.xml 书写

将msg文件编译生成相应的c++ 可以识别的头文件  详见: 创建一个 msg

#CMakeLists.txt  

find_package(catkin     REQUIRED        COMPONENTS
                        roscpp          rospy
                        std_msgs        message_generation)

add_message_files(  FILES          odom.msg       robot.msg
                                   landmark.msg   systemState.msg )

generate_messages(  DEPENDENCIES   std_msgs)



  # package.xml
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

3.   node设计

说明: .h文件一般生成在  ~/catkin_ws/devel/include/你的包名/***.h

   我的在 /home/yhzhao/gmapping_ws/devel/include/cv_slam/**.h


头文件添加

#include <cv_slam/odom.h>
#include <cv_slam/landmark.h>
#include <cv_slam/robot.h>
#include <cv_slam/systemState.h>

ros::Publisher systemStates_;

发布节点部分程序 

systemStates_ = ar_handle.advertise<cv_slam::systemState>("systemStates", 10);


void QrSlam::pubSystemStates()
{
    cv_slam::systemState sys_state;
    cv_slam::odom odom;
    odom.x = robot_odom_.x;
    odom.y = robot_odom_.y;
    odom.theta = robot_odom_.theta;

    cv_slam::robot robot;
    robot.x = miu_state_.at<float>(0);
    robot.y = miu_state_.at<float>(1);
    robot.theta = miu_state_.at<float>(2);

    vector<int> landmarkIDs = getLandmarksIndex();
    for(int i=0; i<landmarkIDs.size(); i++)
    {
        cv_slam::landmark landmark;
        landmark.x = miu_state_.at<float>(3*i +3);
        landmark.y = miu_state_.at<float>(3*i +4);
        landmark.theta = miu_state_.at<float>(3*i +5);
        landmark.id = landmarkIDs.at(i);
        sys_state.landmark.push_back(landmark);
    }

    sys_state.odom = odom;
    sys_state.robot_state = robot;

    systemStates_.publish(sys_state);
}


接收节点的设计:   全部代码见尾部.

#include <cv_slam/odom.h>
#include <cv_slam/landmark.h>
#include <cv_slam/robot.h>
#include <cv_slam/systemState.h>

ros::Publisher image_pub_ ;
ros::Publisher state_pub_ ;
Mat map_;
Mat view_;
Mat state_img_;

<pre name="code" class="cpp">void chatterCallback(const cv_slam::systemStateConstPtr& msg)
{
    cv_slam::odom   odom = msg->odom;
    cv_slam::robot  robot = msg->robot_state;
    vector<cv_slam::landmark>   landmarks = msg->landmark;

    showOdom(map_, odom, CV_RGB(0,0,0)) ;
    showRobot(map_, robot, CV_RGB(0,0,255));
    drawCoordinate(map_);
    map_.copyTo( view_ );    //避免历史重影 landmark

    showLandmarks(view_, landmarks, CV_RGB(0,0,0));
    resize(view_, view_, map_size_);

    cv_bridge::CvImage  cvi;
    sensor_msgs::Image  ros_img;
    ros::Time time=ros::Time::now();
    cvi.header.stamp = time;
    cvi.header.frame_id = "image";
    cvi.encoding = "bgr8";
    cvi.image = view_;//Mat
    cvi.toImageMsg(ros_img);
    image_pub_.publish(cvi.toImageMsg());

    Mat state_show;
    state_img_.copyTo( state_show );    //避免历史重影 landmark

    showOdom(state_show, odom, CV_RGB(0,0,0),50,50);
    showRobot(state_show, robot, CV_RGB(0,0,0),300,50);

    cv_bridge::CvImage  cvi_state;
    sensor_msgs::Image  state_img;
    ros::Time time2=ros::Time::now();

    cvi_state.header.stamp = time2;
    cvi_state.header.frame_id = "image";
    cvi_state.encoding = "bgr8";
    cvi_state.image = state_show; //Mat
    cvi_state.toImageMsg(state_img);
    state_pub_.publish(cvi_state.toImageMsg());
}


int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "view");
  ros::NodeHandle n;
  map_ =  cv::imread("./OutPut/map/map.png", CV_LOAD_IMAGE_COLOR); //for display
  map_size_.width  = map_.cols * map_scale_;
  map_size_.height = map_.rows * map_scale_;
  resize(map_, state_img_, Size(640,480));

  ros::Subscriber sub = n.subscribe("/systemStates", 10, chatterCallback);
  image_pub_ = n.advertise<sensor_msgs::Image>("/view", 10);
  state_pub_ = n.advertise<sensor_msgs::Image>("/state_img", 10);

  ros::spin();
  return 0;
}


 




 

 

参考:
 

python 版 :     http://answers.ros.org/question/60614/how-to-publish-a-vector-of-unknown-length-of-structs-in-ros/
 

c++ 版:            http://stackoverflow.com/questions/15992990/how-would-you-publish-a-message-in-ros-of-a-vector-of-structs
 

 CreatingMsgAndSrv :   http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv
 

 

 

=================================================
 

 

//接收节点代码
 

 

#include <ros/ros.h> 
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv/cv.h>
#include <opencv/highgui.h>

#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>

//#include "../image_convert/image_converter.h"

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <cv_slam/odom.h>
#include <cv_slam/landmark.h>
#include <cv_slam/robot.h>
#include <cv_slam/systemState.h>
using namespace std;
using namespace cv;

void showOdom(cv::Mat& map, const cv_slam::odom rob_odom, const Scalar rgb);
void showRobot(cv::Mat& map, const cv_slam::robot robot, const Scalar rgb);
void drawCoordinate(cv::Mat& mat);
std::string   int2str(int num);
void showLandmarks(cv::Mat& map, const vector<cv_slam::landmark> landmarks, const Scalar rgb);
void chatterCallback(const cv_slam::systemStateConstPtr& msg);


std::string   float2str(float num);
void showOdom(Mat image, const cv_slam::odom rob_odom, const Scalar rgb, const int x_coordinate, const int y_coordinate);
void showRobot(Mat image, const cv_slam::robot rob_odom, const Scalar rgb, const int x_coordinate, const int y_coordinate);


ros::Publisher image_pub_ ;
ros::Publisher state_pub_ ;
Mat map_;
Mat view_;
Mat state_img_;

const int map_width_ = 2000;// = 150 ;
const int map_height_ = 2000 ;// = 100 ;
const int map_base_x_ = 1000;// = 150 ;
const int map_base_y_ = 1000 ;// = 100 ;
const float map_scale_ = 0.25;           //缩放倍数
Size   map_size_;              //目标图像尺寸

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "view");
  ros::NodeHandle n;
  map_ =  cv::imread("./OutPut/map/map.png", CV_LOAD_IMAGE_COLOR); //for display
  map_size_.width  = map_.cols * map_scale_;
  map_size_.height = map_.rows * map_scale_;
  resize(map_, state_img_, Size(640,480));

  ros::Subscriber sub = n.subscribe("/systemStates", 10, chatterCallback);
  image_pub_ = n.advertise<sensor_msgs::Image>("/view", 10);
  state_pub_ = n.advertise<sensor_msgs::Image>("/state_img", 10);

  ros::spin();
  return 0;
}

void chatterCallback(const cv_slam::systemStateConstPtr& msg)
{
    cv_slam::odom   odom = msg->odom;
    cv_slam::robot  robot = msg->robot_state;
    vector<cv_slam::landmark>   landmarks = msg->landmark;

    showOdom(map_, odom, CV_RGB(0,0,0)) ;
    showRobot(map_, robot, CV_RGB(0,0,255));
    drawCoordinate(map_);
    map_.copyTo( view_ );    //避免历史重影 landmark

    showLandmarks(view_, landmarks, CV_RGB(0,0,0));
    resize(view_, view_, map_size_);

    cv_bridge::CvImage  cvi;
    sensor_msgs::Image  ros_img;
    ros::Time time=ros::Time::now();
    cvi.header.stamp = time;
    cvi.header.frame_id = "image";
    cvi.encoding = "bgr8";
    cvi.image = view_;//Mat
    cvi.toImageMsg(ros_img);
    image_pub_.publish(cvi.toImageMsg());

    Mat state_show;
    state_img_.copyTo( state_show );    //避免历史重影 landmark

    showOdom(state_show, odom, CV_RGB(0,0,0),50,50);
    showRobot(state_show, robot, CV_RGB(0,0,0),300,50);

    cv_bridge::CvImage  cvi_state;
    sensor_msgs::Image  state_img;
    ros::Time time2=ros::Time::now();

    cvi_state.header.stamp = time2;
    cvi_state.header.frame_id = "image";
    cvi_state.encoding = "bgr8";
    cvi_state.image = state_show; //Mat
    cvi_state.toImageMsg(state_img);
    state_pub_.publish(cvi_state.toImageMsg());
}

void showOdom(cv::Mat& map, const cv_slam::odom rob_odom, const Scalar rgb)
{
    Point3d robot_pose;
    robot_pose.x = rob_odom.x;
    robot_pose.y = rob_odom.y;
    robot_pose.z = rob_odom.theta;

    const int ROBOT_DEFAULT_RADIUS = 2;
    const int ROBOT_DEFAULT_ARROW_LEN = 10;

    Point start, end;
    start.x = robot_pose.x + map_base_x_;
    start.y = robot_pose.y + map_base_y_;
    int thickness = 2;
    int lineType = 8;
    end.x = start.x + ROBOT_DEFAULT_ARROW_LEN * cos(robot_pose.z);
    end.y = start.y + ROBOT_DEFAULT_ARROW_LEN * sin(robot_pose.z);  //display  y  convert ..
    start.y = map.rows - start.y;
    end.y   = map.rows - start.y;

    circle(map,start,ROBOT_DEFAULT_RADIUS,rgb,0,lineType );
    //line( map,start,end,rgb,thickness,lineType );
}
void showRobot(cv::Mat& map, const cv_slam::robot robot, const Scalar rgb)
{
    int temp_X = robot.x + map_base_x_;
    int temp_Y = robot.y + map_base_y_;
    temp_Y = map.rows - temp_Y ;
    cv::circle(map,Point( temp_X,temp_Y),2,rgb,1); //绘制 robot
}
void drawCoordinate(cv::Mat& mat)
{
    std::string text ="Y";
    cv::putText(mat,text,Point(20,20),CV_FONT_HERSHEY_COMPLEX,1,CV_RGB(0,0,255));
    cv::line(mat,cv::Point(1,1),cv::Point(1,mat.rows),CV_RGB(255,0,0),1,8);

    text ="O";
    cv::putText(mat,text,Point(20,mat.rows-20),CV_FONT_HERSHEY_COMPLEX,1,CV_RGB(0,0,255));

    text ="X";
    cv::putText(mat,text,Point(mat.cols-20,mat.rows-20),CV_FONT_HERSHEY_COMPLEX,1,CV_RGB(0,0,255));
    cv::line(mat,cv::Point(1,mat.rows-1),cv::Point(mat.cols,mat.rows-1),CV_RGB(255,0,0),1,8);
}
void showLandmarks(cv::Mat& map, const vector<cv_slam::landmark> landmarks, const Scalar rgb)
{

    for (int t = 0; t < landmarks.size(); t++)
    {
        cv_slam::landmark lanmark = landmarks.at(t);

        float X= lanmark.x + map_base_x_;
        float Y= lanmark.y + map_base_y_;
        Y = map.rows - Y ;
        cv::circle(map,Point( X,Y),2,rgb,2); //绘制mark位置

        //cv::Mat landmark_cov = getCovMatrix(miu_state, 3+t*3, 4+t*3);
        //cv::Point2f center(X,Y);
        // drawEllipse(map, center, landmark_cov, CV_RGB(0, 150,0) );

        std::string text = int2str(lanmark.id);
        cv::putText(map,text,Point(X,Y+20),CV_FONT_HERSHEY_COMPLEX, 2, CV_RGB(255, 0,0) );
    }

}
void showOdom(Mat image, const cv_slam::odom odom, const Scalar rgb, const int x_coordinate, const int y_coordinate)
{
    const int ROBOT_DEFAULT_RADIUS = 2;
    const int ROBOT_DEFAULT_ARROW_LEN = 30;

    Point3d robot_pose;
    robot_pose.x = odom.x;
    robot_pose.y = odom.y;
    robot_pose.z = odom.theta;
    //采用地图固定下  初始坐标系调整就可以
    Point start, end;
    start.x = x_coordinate;
    start.y = y_coordinate;

    int thickness = 1;
    int lineType = 8;
    line( image,start,start+Point(500,0),CV_RGB(0,255,0),1,lineType );  //  x轴
    line( image,start,start+Point(0,500),CV_RGB(0,155,0),1,lineType );  //  y轴

    circle(image,start,ROBOT_DEFAULT_RADIUS,rgb,2,lineType );
    end.x = start.x + ROBOT_DEFAULT_ARROW_LEN * cos(robot_pose.z);  //放大5倍
    end.y = start.y - ROBOT_DEFAULT_ARROW_LEN * sin(robot_pose.z);  //display  y  convert
    line( image,start,end,rgb,thickness,lineType );

    //  标记坐标信息
    std::string text_id ="x: "+ float2str( robot_pose.x  );
    cv::putText(image, text_id, Point(50,150), CV_FONT_HERSHEY_COMPLEX, 1, CV_RGB(0,0,255));
    std::string text1 ="y: "+ float2str( robot_pose.y );
    cv::putText(image,text1, Point(50,200), CV_FONT_HERSHEY_COMPLEX, 1, CV_RGB(0,0,255));
    std::string text2 ="z: "+ float2str( robot_pose.z*180/ 3.14159 );
    cv::putText(image, text2, Point(50,250), CV_FONT_HERSHEY_COMPLEX, 1, CV_RGB(0,0,255));
}
void showRobot(Mat image, const cv_slam::robot robot, const Scalar rgb, const int x_coordinate, const int y_coordinate)
{
    const int ROBOT_DEFAULT_RADIUS = 2;
    const int ROBOT_DEFAULT_ARROW_LEN = 30;

    Point3d robot_pose;
    robot_pose.x = robot.x;
    robot_pose.y = robot.y;
    robot_pose.z = robot.theta;

    Point start, end;
    start.x = x_coordinate;
    start.y = y_coordinate;

    int thickness = 1;
    int lineType = 8;
    line( image,start,start+Point(500,0),CV_RGB(0,255,0),1,lineType );  //  x轴
    line( image,start,start+Point(0,500),CV_RGB(0,155,0),1,lineType );  //  y轴

    circle(image,start,ROBOT_DEFAULT_RADIUS,rgb,2,lineType );
    end.x = start.x + ROBOT_DEFAULT_ARROW_LEN * cos( robot_pose.z );
    end.y = start.y - ROBOT_DEFAULT_ARROW_LEN * sin( robot_pose.z );  //display  y  convert
    line( image,start,end,rgb,thickness,lineType );

    //  标记坐标信息
    std::string text_id ="x: "+ float2str( robot_pose.x  );
    cv::putText(image,text_id,Point(300,150),CV_FONT_HERSHEY_COMPLEX,1,CV_RGB(255,0,0));
    std::string text1 ="y: "+ float2str( robot_pose.y );
    cv::putText(image,text1,Point(300,200),CV_FONT_HERSHEY_COMPLEX,1,CV_RGB(255,0,0));
    std::string text2 ="z: "+ float2str( robot_pose.z *180/ 3.14159);
    cv::putText(image,text2,Point(300,250),CV_FONT_HERSHEY_COMPLEX,1,CV_RGB(255,0,0));

}

std::string   int2str(int num)
{
    std::stringstream ss;
    ss  <<  num;
    std::string text = ss.str();
    return text;
}
std::string   float2str(float num)
{
    std::stringstream ss;
    ss << num;
    std::string text = ss.str();
    return text;
}

 

 

 


 

                

        

        

    




    

      

        

            

              
                
                  kint_zhao
                
              
            

            

                关注
              
            

        

        

          
    
            
  • 
              
                
                
                
                
                    1
                
              
              
    点赞
    
            
    • 
            
  • 
              
                
                
                
              
              
    踩
    
            
    • 
            
  • 
              
                
                
                
                
                    18
                
              
              
    
                
    
                  
                    收藏
                  
                
    
              
    
              
    
                
    
                  觉得还不错?
                  
                    一键收藏
                  
                 
                
    
              
    
            
    • 
          
  • 
            
    
              
              
            
    
              
              
              
                    0
              
            
            
    评论
    
          
    • 
          
  • 
          
    • 
          
  • 
            
              
            
              
    
            
              
                
            
    
          
    • 
        

      

      

            

                专栏目录
          










                



	

		

			

				
					
自定义ros消息  vector

				
			

			

				

					m_zhangJingDong的博客
				

				

					03-19
					
					2338
					
				

			

		

		

			
				
    最近楼主遇到一个问题，如何发布自定义消息结构的ros消息，前一篇文章已经成功将c++工程转移到ros环境中，今天我们来试着发送自定义ros消息吧！    1、我在ros程序包中新建一个msg文件夹，用于存储msg消息相关定义，之后便可把相关ros消息结构写在该文件夹下      2、配置cmakelistsfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  ...

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
在MATLAB中使用自定义的ROS消息类型

				
			

			

				

					01-06
				

			

		

		

			
				
MATLAB 2019b中提供了较为完整的ROS功能支持，其中包括使用自定义的ROS消息类型。下面给出使用方法和一个例子。 测试环境： Ubuntu 18.04 ROS Melodic MATLAB 2019b 使用步骤： 编写含有自定义ROS消息（服务）类型的...

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
Vector数组类型在ROS开发中的用法小结

				
			

			

				

					JeSuisDavid的博客
				

				

					10-25
					
					1772
					
				

			

		

		

			
				
ROS系统的一个显著优势就是分布式和灵活性，用户可以很方便自定义消息类型。在自动驾驶中，无论是传感器消息sensoe_msgs,还是导航消息nav_msgs等等几乎都离不开一个基本的结构：vector数组。尤其是在SLAM中，在处理雷达消息更是必不可少的操作。所以把vector理解透彻对于ROS开发还是非常重要的。接下来的内容以C++语言为主，python语言是类似的，但是语法可能稍有不同。（PS：对于搞自动驾驶的同学，还是强烈推荐用C++开发，原因无他，C++快！！！

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS笔记：自定义话题消息类型

					
最新发布

				
			

			

				

					qq_62562880的博客
				

				

					06-05
					
					309
					
				

			

		

		

			
				
目的：发布者和订阅者通过数据通信进行消息通信。话题消息是以.msg结尾的文件，一般存放在package下msg文件夹下，示例如下： 声明自定义消息文件：生成消息：

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
ROS 中定义自己的消息类型

				
			

			

				

					gezongbo的博客
				

				

					08-03
					
					288
					
				

			

		

		

			
				
类型的数据，你需要使用 ROS 中的消息发布器（Publisher）来将数据发送给其他节点。首先，你需要在 ROS 中定义自己的消息类型。确保在编译时包含生成的消息文件，并在运行时启动发布节点和订阅节点，以便它们可以相互通信。接下来，在订阅节点中，你需要订阅相同的消息类型。现在，当发布节点发送数据时，订阅节点的回调函数。将被调用，并传递接收到的消息作为参数。

			
		

	





	

		

			

				
					
转载-自定义ros消息 vector

				
			

			

				

					u012706484的博客
				

				

					11-28
					
					1154
					
				

			

		

		

			
				
原创：https://blog.csdn.net/m_zhangjingdong/article/details/79617966

1、我在ros程序包中新建一个msg文件夹，用于存储msg消息相关定义，之后便可把相关ros消息结构写在该文件夹下

 



2、配置cmakelists

 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS采用vector动态传递数组参数

				
			

			

				

					qq_35598561的博客
				

				

					10-27
					
					244
					
				

			

		

		

			
				
ROS采用vector动态传递数组参数。

			
		

	





	

		

			

				
					
ros+rviz+自定义消息+自定义插件

				
			

			

				

					08-17
				

			

		

		

			
				
在这个项目中，“ros+rviz+自定义消息+自定义插件”意味着我们将深入探讨如何在ROS环境下利用RViz创建和使用自定义的消息类型以及开发自定义插件。  首先，我们来看自定义消息。在ROS中，消息是用来在节点之间传递...

			
		

	





	

		

			

				
					
兼容ros1 ros2自定义消息的cmakelists.txt文件与package.xml文件

				
			

			

				

					04-14
				

			

		

		

			
				
当我们需要在ROS1和ROS2之间实现兼容性，特别是在处理自定义消息时，这两个文件的配置显得尤为关键。  首先，`cmakelists.txt`是CMake构建系统的配置文件，它告诉CMake如何编译、链接和生成目标包。在ROS中，`...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS笔记 – 自定义消息格式

				
			

			

				

					01-06
				

			

		

		

			
				
CMakeList.txt修改（按内容在CMakeList.txt中的顺序） ...添加自定义msg的文件名，如下 add_message_files( FILES mymsg.msg ) 79行左右，添加如下内容以生成头文件 generate_messages( DEPENDENCI

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS  全局路径规划讲解，以及怎么编写

				
			

			

				

					01-26
				

			

		

		

			
				
ROS中navigation解析，以及全局路径规划讲解以及怎么写一个1自己的全局路径规划。

			
		

	





	

		

			

				
					
在ROS 中使用自定义 msg 消息示例源码

				
			

			

				

					04-18
				

			

		

		

			
				
5. **发布和订阅**：创建ROS节点，一个负责发布自定义消息，另一个负责订阅并处理接收到的消息。使用`ros::Publisher`和`ros::Subscriber`接口（在C++中）或`rospy.Publisher`和`rospy.Subscriber`（在Python中）来...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS-自定义msg类型以及使用-笔记

				
			

			

				

					肥猫王德福的博客
				

				

					09-24
					
					2193
					
				

			

		

		

			
				
目录

1.创建ROS工作空间
	2.创建msg消息
	3.修改package.xml &&修改CMakeLists.txt
	4. 编写talker.cc 、listener.cc 调用msg
	5. 编译并运行
本文代码结构如下所示：


为了便于理解，代码整体结构：





Src文件-Dendrogram:




1.创建ROS工作空间

我们开始创建一个catkin 工作空间：


$ mkdir -p ~/TEST_ROS/src
$ cd ~/TEST_R...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS发布tf坐标

				
			

			

				

					qqliuzhitong的博客
				

				

					07-07
					
					2009
					
				

			

		

		

			
				
我们写个小程序来发布一个坐标系：

坐标系消息格式：


std_msgs/Header header                     #头信息
  uint32 seq                                #|-- 序列号
  time stamp                                #|-- 时间戳
  string frame_id                            #|-- 坐标 ID
string child_fr..

			
		

	





	

		

			

				
					
ros&c++遇到的坑(vector 引起segmentation fault )

				
			

			

				

					IrismoonWang的专栏
				

				

					08-12
					
					5774
					
				

			

		

		

			
				
记录今日调bug问题：
(1)ros 编译时需要CmakeList.txt，里面target_lik_libraries一项，如果在第三方链接库，需要在这里手动加上！完整的地址。
最开始我以为只要在catkin_ws工作空间/devel/lib里面放进去第三方库，然后在cmakelist里面target_link_libraries里添加catkin_libraris(就是默认的那个)就可以了

			
		

	





	

		

			

				
					
【ros】3.ros消息订阅与发布的C++代码实例

				
			

			

				

					u011754972的博客
				

				

					11-24
					
					1342
					
				

			

		

		

			
				
3.ros代码
需要包含#include "ros/ros.h"和消息类型的头文件
发送topic
int main(int argc,char **argv){
	ros::init(argc, argv, "light_box_publisher");	//ros节点初始化，节点名light_box_publisher必须是唯一的
	ros::NodeHandle node_light;	//创建ros节点句柄
	// 创建一个Publisher,发布traffic_pkg::BoxVector类型的消

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS中常见的msg消息类型

				
			

			

				

					qq_42731705的博客
				

				

					04-04
					
					5234
					
				

			

		

		

			
				
文章目录1.基本数据类型1.1.三维向量Vector3.msg1.2.标头Header.msg1.3.四元数Quaternion.msg1.4.空间中三维点Point.msg2.传感器数据类型2.1.Imu.msg3.机器人状态数据类型3.1.加速度Accel.msg3.2.线速度和角速度Twist.msg3.3.位姿Pose.msg3.4.有标头的位姿PoseStamped.msg3.5.里程计Odometry.msg
1.基本数据类型
1.1.三维向量Vector3.msg
#定义三维向量
#文件位置:

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS 消息描述格式、消息编译、内置消息介绍

					
热门推荐

				
			

			

				

					二进制君
				

				

					12-03
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
文章目录消息描述规范字段字段类型字段名常量编译消息文件关于std_msgs
参考：http://wiki.ros.org/msg
ros使用一套简化的消息描述语言来描述ros节点所发布的数据。ros工具可以根据消息描述为消息类型生成不同目标语言的消息代码，消息描述保存在.msg结尾的文件，放在ros包的msg子目录。
rosmsg命令行工具打印消息定义信息，查找使用该消息的源文件
消息描述规范
.msg文件包含字段和常量两部分。
一个字段由字段类型和字段名组成，
字段
fieldtype1 fieldnam

			
		

	





	

		

			

				
					
ros自定义cv::Rect话题消息配置内容

				
			

			

				

					04-05
				

			

		

		

			
				
在ROS中，可以使用自定义消息类型来传输cv::Rect类型的数据。以下是一个可能的消息类型定义，包含了cv::Rect的四个参数：

```
# Definition of a custom message type for a cv::Rect object

float32 x # X coordinate of the top-left corner of the rectangle
float32 y # Y coordinate of the top-left corner of the rectangle
float32 width # Width of the rectangle
float32 height # Height of the rectangle

```

在ROS中使用cv::Rect类型的消息时，需要注意以下几点：

- 消息类型定义必须在`msg`文件夹中，以`.msg`为后缀名。
- 消息类型定义文件的文件名应该符合ROS命名规范，例如`Rect.msg`。
- 在消息发布和订阅节点中，必须使用该类型的完全限定名称，例如`my_package/Rect`。
- 在ROS中，可以使用ROS的自带消息类型`geometry_msgs/Point`来表示cv::Point类型的数据。同样，可以使用`geometry_msgs/Vector3`来表示cv::Size类型的数据。在定义自定义消息类型时，可以使用这些预定义的消息类型。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		评论	
	

	
	




  

    

      添加红包
      
    

    

      

        
        

          
          
        

        
请填写红包祝福语或标题

      

      

        
        

          
          个
        

        
红包个数最小为10个

      

      

        
        

          
          元
        

        
红包金额最低5元

      

      

        
        

          当前余额3.43元
          前往充值 >
        

      

      

        

          需支付：10.00元
        

        
        
      

    

  





  

    
    
  

  

    
    
  








  

    

      

        

          

            
            
成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  



      
      

      
实付元

      
使用余额支付

      

        

          

            
            点击重新获取
          

        

        
扫码支付

      

      

        
          
            
          
          
        
      

      

        
        钱包余额
          0
          

            
            

              

                
抵扣说明：

                
 1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
 2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

              

            

          

      

      余额充值