rviz的简单使用

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#rviz #ros

原链接： http://community.bwbot.org
运行测试平台:小强ROS机器人

rviz是ros自带的一个图形化工具，可以方便的对ros的程序进行图形化操作。其使用也是比较简单。
整体界面如下图所示
0_1484201449779_Screenshot from 2017-01-12 14:10:18.png

界面主要分为左侧的显示设置区域，中间的大的显示区域和右侧的视角设置区域。最上面是和导航相关的几个工具。最下面是ros状态相关的一些数据的显示。

下面以用rviz查看ORB_SLAM2的topic数据为例展示一下rviz的使用方法

启动ORB_SLAM程序

在终端依次输入

roscore
roslaunch ORB_SLAM2 map.launch

等待程序成功运行启动运行
这时在终端输入

rostopic list

看到如下的输出则说明程序已经成功启动了
0_1484202555724_Screenshot from 2017-01-12 14:29:00.png

添加topic进入rviz

0_1484202611181_Screenshot from 2017-01-12 14:29:59.png
点击rviz左下角的添加按钮，弹出如下图所示的对话框
0_1484202656523_Screenshot from 2017-01-12 14:30:49.png
点击by topic,在下面的列表中选择ORB_SLAM相关的几个topic
这样就可以成功添加了
0_1484202806993_Screenshot from 2017-01-12 14:33:08.png

如果添加后出现如下图所示的错误
0_1484202957743_Screenshot from 2017-01-12 14:35:37.png
这是由于Glabal Options里面的坐标系设置有问题。将其改成对应的坐标系就可以了。

其他的各种topic都可以通过这种方式方便的进行添加。

基本操作

中间区域显示的ORB_SLAM程序计算出的三维点云。可以通过鼠标左键拖动进行视角的调整。具体的操作方式在最下面的状态栏里面有提示。
右侧区域可以对视角进行更详细的设置

0_1484203260432_Screenshot from 2017-01-12 14:40:50.png
换个角度看一看

保存设置

在配置完成之后，如果不想以后每次都要进行一样的配置，可以把配置文件保存起来。
0_1484203346920_Screenshot from 2017-01-12 14:42:18.png
在最上面的菜单中有保存的选项。

更详细的rviz相关信息可以看官方的wiki

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### 如何在 Ubuntu 系统中使用 RVIZ RVIZ 是 ROS 提供的一款强大的三维可视化工具，用于展示机器人系统的各种传感器数据和状态信息。以下是关于如何在 Ubuntu 上配置并使用 RVIZ 的详细介绍。 #### 安装 RVIZ 为了确保 RVIZ 可用，需确认已安装桌面完整版 ROS。如果没有安装，则可以通过以下命令单独安装： 对于 **Ubuntu 16.04 (Kinetic)**: ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-rviz ``` 对于 **Ubuntu 18.04 (Melodic)**: ```bash sudo apt-get install ros-melodic-rviz ``` 对于 **Ubuntu 20.04 (Noetic)**: ```bash sudo apt-get install ros-noetic-rviz ``` 这些命令会自动下载并安装对应版本的 RVIZ 工具[^2]。 #### 启动 RVIZ 完成安装后，在终端运行以下命令即可启动 RVIZ： ```bash rviz ``` 这将打开默认配置下的 RVIZ 用户界面。如果需要加载特定配置文件（如 `display_bag.rviz`），可执行以下命令[^4]: ```bash rviz -d display_bag.rviz ``` #### 配置 RVIZ 显示点云数据 要通过 RVIZ 实时查看激光雷达点云数据，按照以下方法操作： 1. 添加点云显示插件：点击左下角的“Add”按钮，选择“By Topic”，找到 `/scan` 或其他对应的点云话题名称。 2. 设置固定坐标系：在左侧窗口中的“Fixed Frame”字段设置为与点云消息相同的帧 ID（通常为 `base_link` 或 `laser`）。 3. 调整颜色映射和其他参数：可以在右侧调整点的颜色模式、大小以及其他渲染选项以优化视觉效果[^1]。 #### 使用 Launch 文件简化启动过程 为了减少重复配置的工作量，可以创建一个 `.launch` 文件来预设 RVIZ 参数以及订阅的话题列表。例如，下面是一个简单的 launch 文件示例，用于启动 RVIZ 并加载指定配置: ```xml <launch> <!-- Start rviz with a specific configuration file --> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find my_package)/config/display_clouds.rviz"/> </launch> ``` 上述 XML 片段定义了一个节点，该节点会在启动时读取位于包路径下的自定义配置文件 `display_clouds.rviz`[^3]。 ---
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