ROS的话题（Topic）

学习以色列一位博士Mr. Roi Yehoshua的ＲＯＳ教程：
http://u.cs.biu.ac.il/~yehoshr1/89-685/ 里面有PPT以及源码，非常详细。
ROS程序往往有许多个功能模块组成，这些功能模块成为节点（Node）。
ROS中的话题（Topic），就是Node之间信息传输的方式。
Topic是一对多的传输方式。即一个话题的发布者，可以由多个订阅者来订阅。
比如，机器人现在左转，现在有一个名为”方向”的发布者，向所有订阅者发布“左转”这条信息。方向控制器作为一个订阅者，收到消息后，就控制系统左转；云台作为一个订阅者，得知消息后，也同时控制摄像头往左转，观测前方是否有障碍。

一个简单的发布者代码如下：

ros::init(argc, argv, "talker"); // 初始化一个名为“talker”的节点
ros::NodeHandle node;
ros::Publisher chatter_pub = node.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);//发布一个名为chatter的话题，发送缓冲区最多有1000个，也就是最多有1000个消息等待发布
ros::Rate loop_rate(10); //循环频率控制对象，控制while循环一秒循环10次
int count = 0;
while (ros::ok()) //ros::ok()只有当用户按下Crtl+C按键时，才会返回false，循环终止
{
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
ros::spinOnce(); // 执行这条函数的意义在于，让主线程暂停，处理来自订阅者的请求
loop_rate.sleep(); // 执行线程休眠
count++;
}

一个简单的订阅者代码为：

#include "std_msgs/String.h"
//消息回调函数，每接收一次消息，便执行一次此函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化一个名为"listener"的节点
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle node; 
    ros::Subscriber sub = node.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); // 订阅上面编写的，名为“chatter”的话题，最多有1000条消息等待处理
    ros::spin();//spin把程序的控制权交给了ROS。
    //ROS中没有thread接口，只提供了这种方法
    //在另一个线程中监听message的发布，当收到消息时
    //便出发回调函数，执行对应的动作
    return 0;
}