对ROS文件系统而言,ROS中的roscd命令实现利用包的名字直接切换到相应的文件目录下,命令使用方法如下:
roscd [locationname[/subdir]]
具体而言,假如我们已经创建好了一个自己的程序包(如程序包名字为beginner_tutorials),则可以通过以下指令切换到该程序包目录下:
roscd beginner_tutorials
但是如果在创建好程序包后直接使用上面的指令,则会出现“no such 。。。”的提示,这是因为roscd只能打开存在于环境变量ROS_PACKAGE_PATH中的目录及其子目录,在创建了自己的程序包之后,该程序包并没有存在于环境变量ROS_PACKAGE_PATH中,需要进行添加,添加的方法有两种,下面分别进行说明。
方法一:
1、切换到工作空间中(假设工作空间名为catkin_ws)
cd ~/catkin_ws
2、source
source devel/setup.bash
这一方法属于一次性的,每次打开终端执行roscd,都需要执行一次,下面给出一个永久性的方法。
方法二:
1、echo
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
2、source
source ~/.bashrc
这样,就可以直接使用roscd指令切换到自己的程序包目录了