Deephome-CSDN博客

原创 [ROS学习] 利用message_filter进行多传感器时间同步

文章目录1 简介 Overview2 过滤模式 Fiter Pattern2.1 registerCallback()3 订阅 Subscriber3.1 连接 Connections3.2 例子4 时间同步器 time synchronizer4.1 连接4.2 例子5 时间序列器 time sequencer6 缓存 Cache7 基于策略的同步器 Policy-based Synchronizer7.1 连接7.2 ExactTime策略7.3 ApproximateTime策略8 Chain1 简

2021-09-06 11:15:44 4333

原创【LCC系列】自动驾驶中激光雷达和相机的自动在线标定（2013）

文章目录1 动机2 原理2.1 提取图像边缘2.2 提取点云深度不连续本文介绍一个自动驾驶中激光雷达和相机自动在线标定方法。该论文基于点云深度不连续与图像边缘对齐的假设，提出的方法可以在自然场景中自动检测标定误差，并实时连续纠正传感器漂移导致的标定误差。论文：Automatic Online Calibration of Cameras and Lasers （2013）作者：Jesse Levinson, Sebastian Thrun （Stanford Artificial Intelligen

2021-08-29 16:40:10 2678 3

原创【LCC系列】不用标定目标，实现高分辨率激光雷达和相机的像素级自标定（2020）

文章目录1 动机2 方法2.1 边缘约束2.2 边缘提取2.3 边缘匹配2.4 外参标定2.4.1 测量噪声2.4.2 外参优化2.4.3 估计的不确定性2.4.4 边缘分布的影响3 实验本文介绍一个高分辨率激光雷达(Livox)和相机的外参标定方法（targetless方法），该方法通过对齐点云和图像中分别提取的自然场景边缘，实现像素级精度。论文：Pixel-level Extrinsic Self Calibration of High Resolution LiDAR and Camera in

2021-08-29 15:44:04 2489 9

原创 Git简介

文章目录AboutBranching and MergingSmall and FastDistributedData AssuranceStaging AreaFree and Open SourceTrademarkGit is a free and open source distributed version control systemAboutBranching and MergingBranching model: multiple local branches; creation,

2021-06-02 11:39:45 127

原创【视觉SLAM十四讲】第一讲阅读笔记

0. 前言第一讲主要讲了两方面：一是介绍SLAM，包括定义，发展过程，应用点，系统构成，学习所需背景知识和编程库，参考书籍等；二是本书特点，组织方式，代码等。本书理论结合实践，是入门视觉SLAM的不二之选。1. 定义SLAM是Simultaneous Localization and Maping的缩写，即“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动...

2021-04-30 17:44:55 132

原创 Pylon C++ samples速览

目录1. DeviceRemovalHanding2. Grab3. Grab_CameraEvents4. Grab_ChunkImage5. Grab_MultiCast6. Grab_MultipleCameras7. Grab_Strategies8 Grab_UsingActionCommand9. Grab_UsingBufferFactory10 Grab_UsingExposureEndEvent11. Grab_UsingGrabLoopThread参考：pylon SDK Sample

2021-04-30 09:58:46 1298

原创 Basler相机和pylon viewer 的使用

文章目录1 线路连接2 安装和使用pylon1 线路连接电源线接到电源插座，网线接到电脑(电脑没有网口的话，可用转换器转到type-c接口)。2 安装和使用pylon参考 Basler pylon安装及对网口相机基本设置相机和电脑以太网IP设置参考：balser相机IP设置关于相机参数和pylon viewer的详细设置，可以参考pylon Viewer安装路径下的文档(Documentation)...

2021-04-28 10:46:44 7473 1

原创 [PCL教程] PCL漫游之Recognition

目录12 识别 Recognition12 识别 Recognition参考：3D Object Recognition based on Correspondence Grouping本节介绍基于pcl_recognition模块进行3D目标识别。主要介绍了利用Correspondence Grouping 算法，对3D描述子匹配后的对应进行聚类，得到模型实例。每个cluster代表一个可能的模型实例。而且，还估计出模型的6 DOF的姿态。主要流程：解析命令行参数#include <

2021-04-14 10:16:09 802

原创 [PCL教程]PCL漫游之surface

目录11 表面surface11.1 用MLS表面重建法平滑点云11.2 凹/凸包多边形11.3 构建三角格网11.4 拟合无序点云的B-样条曲线11 表面surface11.1 用MLS表面重建法平滑点云本课程介绍了使用MLS （Moving Least Squares，移动最小二乘）表面重建法平滑和重采样噪声数据。一些距离测量误差导致的点云不规则很难用统计分析方法去除。当没法获得额外数据，可以采用重采样算法（通过对周围数据点进行高阶多项式内插）来重建表面缺失部分。通过重采样，可以纠正小误差，配准误

2021-04-14 10:15:22 724

原创 [PCL教程]PCL漫游之Registration,Visualization

目录9 配准 Registration9.1 配准基础9.2 迭代最近点 ICP9 配准 Registration9.1 配准基础配准是为了将多个不同视角获取的点云对齐色得到一个完整的点云模型，关键是找到不同点云之间的相对变换。对于一对点云配准（pair registration），流程如下：基本流程：检测关键点：有特殊性质的点，NARF，SIFT，FAST等计算关键点对应的特征描述子：NARF，FPFH，BRIEF，SIFT估计特征对应关系：搜索方式包括暴力匹配，kd-tree最近邻搜

2021-04-01 10:19:12 727

原创 [PCL教程] PCL漫游之KdTree,OcTree，RANSAC

目录7 KD树 KdTree7.1 基本原理7.2 代码8 八叉树 OcTree8.1 空间划分和搜索8.2 空间变化检测8.3 点云压缩9 随机采样一致性 RANSAC9.1 基本原理9.2 代码7 KD树 KdTree7.1 基本原理KD树，在k维空间中组织点云的数据结构，是一种二叉搜索树（对于3维点云，k=3）。可用于最近邻的搜索。KD树包括构建阶段和搜索阶段。参考：KD树简介构建阶段：即对空间的切分，每轮切分按照一定原则先后切分k个维度。切分域(维度)的先后顺序可以根据方差（空间点的分布

2021-03-26 14:26:03 500

原创 [PCL教程] PCL漫游之I/O, KeyPoints,Range Image

目录4 输入输出 I/O4.1 PCD文件格式4.1.1 PCD版本4.1.2 文件头header4.1.3 数据存储类型4.1.4 PCD文件的优势4.2 从PCD文件中读取点云4.3 将点云写入PCD文件4.4 合并两个点云4.5 各种设备的接口4 输入输出 I/Oio库，读写点云数据，从各种传感器获取点云。4.1 PCD文件格式鉴于其他格式(ply, obj, stl, x3d等)存在一些问题，PCL主要使用PCD格式。当然也可以使用其他格式。4.1.1 PCD版本当前官方版本0.7 (P

2021-03-26 14:23:51 299

原创 [PCL教程] PCL漫游之Filter、Features

目录1 概述2 滤波 Filters2.1 PassThrough 截取点云2.2 VoxelGrid 降采样2.3 StatisticalOutlierRemoval去离群点2.4 ProjectInliers 投影点云2.5 ExtractIndices提取点云子集2.6 ConditionalRemoval or RadiusOutlierRemoval 去离群点该教程介绍了PCL的各个模块的功能，安装位置，及关系。原文：PCL Walkthrough1 概述PCL主要包含14个模块：滤波 (

2021-03-26 14:22:16 753

原创 [PCL教程]基础数据结构 PointCloud &PointT

目录1. 基本结构 pcl::PointCloud1.1 pcl::PointCloud::width (int)1.2 pcl::PointCloud::height (int)1.3 pcl::PointCloud::points (std::vector)1.4 pcl::PointCloud::is_dense (bool)1.5 pcl::PointCloud::sensor_origin_ (Eigen::Vector4f)1.6 pcl::PointCloud::sensor_orientat

2021-03-26 14:21:52 4594 2

原创 [ROS官方教程] catkin/CMakeLists.txt的使用

目录1 概述2 整体结构和顺序3 CMake版本4 功能包名称(package name)5 发现CMake依赖包1 概述CMakeLists.txt文件是CMake编译系统的输入，描述如何编译代码和安装。用于catkin项目的CMakeLists.txt在原始的CMakeLists.txt基础上添加了一点额外约束。2 整体结构和顺序CMakeLists.txt文件的格式和顺序十分重要，包括如下：CMake版本（cmake_minimum_required()）功能包名称 (project(

2021-03-26 14:21:05 2049

原创 [ROS官方教程] 在ROS中使用PCL教程

目录1 创建功能包2 代码框架3 修改CMakeLists.txt4 下载PCL教程代码4.1 使用sensor_msgs/PointCloud2参考：How to use a PCL tutorial in ROS1 创建功能包$ catkin_create_pkg my_pcl_tutorial pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs 修改package.xml <build_depend>libpcl-all-dev</bu

2021-03-15 16:34:09 4980 2

原创 [ROS官方教程]文件系统

目录1 Overview2 Tools2.1 rospack2.2 roscd2.3 rosls (from rosbash)参考: Navigating the ROS Filesystem1 OverviewPackages: software organization unit of ROS code, contain libraries, executables, scripts…Manifests (package.xml): description of a package. defi

2021-03-09 17:45:30 70

原创 [古月ros入门21讲] 4.常用组件

目录17 ROS中的坐标管理系统17.1 介绍17.2 示例18 tf坐标系广播与监听的编程实现18.1 创建功能包18.2 广播器和监听器代码 (C++)18.3 配置编译规则18.4 编译运行19 launch启动文件使用17 ROS中的坐标管理系统17.1 介绍TF功能包能干什么?• 五秒钟之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的?• 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里?• 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里?TF坐标变换如何实现?• 广播TF变

2021-03-09 09:51:11 176

原创 [古月ros入门21讲] 3.编程基础

目录9 创建工作空间与功能包10 发布者Publisher的编程实现10.1创建功能包10.2 创建publisher的代码（C++）10.3 配置编译规则10.4 编译运行11 订阅者Subscriber编程实现11.1 创建订阅者代码11.2 配置编译规则11.3 编译运行12 话题消息定义和使用12.1 定义和编译话题消息12.2 使用自定义的消息12.2.1 创建publisher/subscriber12.2.2 配置编译规则9 创建工作空间与功能包工作空间（Workspace是一个存放工程开

2021-03-09 09:50:48 509 1

原创 [古月ros入门21讲] 2. 核心概念

目录6 ROS是什么7 核心概念7.1 节点和节点管理器7.2 通信机制7.2.1 话题(topic)通信7.2.2 服务(service)通信7.3 参数(parameter)7.4 文件系统8 ROS命令行工具的使用9 创建工作空间与功能包10 发布者Publisher的编程实现6 ROS是什么发展2007年,诞生于斯坦福STAIR项目。2010 ROS 1.0 分布。2012，第一届ROScon。ROS Indigo。 2016， ROS Kinetic。 2017，ROS 2.0 Ar

2021-03-05 09:33:04 124

原创 [古月ros入门21讲]1. 基础概述

目录1 课程介绍视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=11 课程介绍ROS: Robot Operating System, 机器人操作系统， Powering the world‘s robotsROS包含：通信机制+开发工具+应用功能+生态系统功能包：google搜索 ROS+功能...

2021-03-05 09:31:59 178

原创 [视觉SLAM十四讲] 2 初识SLAM

目录1. 主要内容1.1 视觉SLAM初见1.2 经典视觉SLAM框架1.3 SLAM的数学描述2 编程实践2.1 Linux系统(Ubuntu)安装2.2 g++编译C++代码2.3 使用cmake2.4 使用IDE3 习题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新

2021-02-08 10:27:00 250 1

原创螺旋矩阵 Spiral Matrix

目录问题描述边界索引C++问题描述Given a matrix of m x n elements (m rows, n columns), return all elements of the matrix in spiral order.Example 1:Input:[[ 1, 2, 3 ],[ 4, 5, 6 ],[ 7, 8, 9 ]]Output: [1,2,3,6,9,8,7,4,5]边界索引依次遍历外围的数值，每次遍历一行或者一列之后，需要调整边界大小（up，do

2020-05-09 12:24:35 224

原创对角线遍历 Diagonal Traverse

目录问题描述对角线迭代和翻转PythonC++问题描述Given a matrix of M x N elements (M rows, N columns), return all elements of the matrix in diagonal order as shown in the below image.Example:Input:[[ 1, 2, 3 ],[ 4,...

2020-05-07 15:35:44 404

原创加一 Plus One

目录题目描述类型转换Python倒序遍历C++题目描述Given a non-empty array of digits representing a non-negative integer, plus one to the integer.The digits are stored such that the most significant digit is at the head o...

2020-05-05 10:42:27 185

原创寻找数组的中心索引 Find Pivot Index

目录问题描述1. 分别计算左和与右和C++2. 仅计算左和(包含当前元素)C++3. 前缀和问题描述Given an array of integers nums, write a method that returns the “pivot” index of this array.We define the pivot index as the index where the sum o...

2020-05-04 12:10:09 323

原创删除排序数组中的重复项 Remove Duplicates from Sorted Array

目录题目描述双指针法PythonC++题目描述Given a sorted array nums, remove the duplicates in-place such that each element appear only once and return the new length.Do not allocate extra space for another array, you...

2020-05-03 12:22:44 122

原创两数之和 Two Sum

目录问题描述暴力解决Pythonc++利用哈希表PythonC++问题描述Given an array of integers, return indices of the two numbers such that they add up to a specific target.You may assume that each input would have exactly one s...

2020-05-03 11:21:30 731

原创 [数据结构学习] 第三章线性表（3）

6 静态链表6.1 基本概念在一些没有指针的编程高级语言（比如Basic，Fortran）中，可以使用数组来代替指针，来描述单链表。数组的元素都是由两个数据域组成，data和cur。游标cur相当于单链表中的next指针，存放该元素的后继在数组中的下标。我们把这种用数组描述的链表叫做静态链表，或游标实现法。存储结构-数组第一个和最后一个元素作为特殊元素处理，不存数...

2019-09-07 20:56:08 117

原创 [数据结构学习] 第三章线性表（2）

4 线性表的链式存储结构4.1 基本概念链式存储结构，即链表，由节点（Node）链接而成，每个节点包括数据域和指针域。链表特点是，可以由一组任意的存储单元（可以不是连续的）存储链表的数据元素。-头指针是链表中第一个节点的存储位置，最后一个节点指针为“空”有时，为了链表操作方便，会在第一个节点前添加一个头结点，头结点指针指向链表的第一个节点无头结点链表图示有头结点链表图示空...

2019-09-06 17:46:09 112

原创 [数据结构学习] 第三章线性表（1）

本章主要介绍线性表的定义，抽象数据类型，两种存储结构（顺序和链式）及其操作等。线性表是数据结构中最常用，最简单的一种结构。1 定义1.1 基本定义线性表(list)：是零个或多个数据元素的有限序列。线性表长度：线性表中元素个数空表：长度为0的线性表位序：某个元素在线性表中的位置排序，比如 aia_iai的位序为iii。1.2 特点有序性，即序列中元素之间是有顺序的，...

2019-09-03 16:56:06 269

原创 [论文笔记] Learning Parallax Attention for Stereo Image Super-Resolution (CVPR2019)

1. 简介本文出自国防科大，提出了一个立体图像超分辨率重建的方法，主要创新点是基于视差的注意力机制 parallax attention，来建模立体图像的对应关系。另外，采用Residual ASPP 提取丰富的上下文特征，这种大感受野和多尺度的特征学习可以提取更有辨别力的特征。首先分别提取两图像特征，然后PAM计算相似性和对齐，最后聚合特征，生成SR。2. 方法2.1 视差注意力 pa...

2019-04-11 22:10:46 3685

原创 [数据结构学习] 第二章算法

本章主要介绍了算法与数据结构的关系，算法的基本概念，特点和复杂度的分析方法。1 基本概念1.1 算法的定义: 算法是解决特定问题求解步骤的描述，在计算机中为指令的有限序列，并且每条指令表示一个或多个操作。1.2 算法的特性: 有穷性、确定性、可行性、输入、输出。1.3 算法的设计的要求: 正确性、可读性、健壮性、高效率和低存储量需求。1.4 算法特性与算法设计容易混，需要对比记忆。1....

2019-04-02 17:38:15 347

原创 [论文笔记]Meta-SR: A Magnification-Arbitrary Network for Super-Resolution（CVPR2019）

在本文中，旷视研究院提出一种全新方法，称之为 Meta-SR，首次通过单一模型解决了超分辨率的任意缩放因子问题（包括非整数因子）。Meta-SR 包含一种新的模块——Meta-Upscale Module，以代替传统的放大模块（upscale module）。Meta-SR利用采样核动态上采样，由于SR尺度不一，所以针对不同的分辨率需要特定的采样参数，这些采样参数又Meta upscale m...

2019-04-01 16:28:56 933

原创 [论文笔记]Unsupervised Domain-Specific Deblurring via Disentangled Representations(CVPR2019)

1. 简介文章提出了一种基于解缠表示的无监督域特定图像去模糊方法，通过将模糊图像中的内容和模糊特征解开，以将模糊信息准确地编码到去模糊框架中。2. 方法2.1网络结构：2.2 损失函数1）对模糊编码的隐空间进行约束，参考VAE, p(z)∼N(0,1),KL 散度2）GAN的对抗损失，两个Generator有各自对应的损失函数，以GsG_sGs为例3）循环一致损失，参考Cy...

2019-04-01 15:56:16 2169 1

原创 [数据结构学习] 第一章数据结构绪论

1.数据结构的起源1.1 数据结构是一门研究非数值计算的程序设计问题中的操作对象，以及它们之间的关系和操作等相关问题的学科。1.2 1968 年，美国的高德纳 ( Donakl E. Knuth ) 教授在其所写的《计算机程序的艺术》第一卷《基本算法》1.3 程序设计 = 数据结构 + 算法2. 数据的基本概念2.1 数据：是描述客观事物的符号，是计算机中可以操作的对象，是能被计算...

2019-03-30 15:40:15 207

原创 [LeetCode] Median of Two Sorted Arrays 两个有序数组的中位数

题目There are two sorted arrays nums1 and nums2 of size m and n respectively.Find the median of the two sorted arrays. The overall run time complexity should be O(log (m+n)).You may assume nums1 and ...

2019-03-28 17:01:00 145

原创 [论文笔记] Image Super-Resolution by Neural Texture Transfer (CVPR2019)

题目：Image Super-Resolution by Neural Texture Transfer代码：https://github.com/ZZUTK/SRNTT会议：CVPR 20191. 简介本文是Adobe发表在CVPR2019的基于参考图像的图像超分辨率重建论文，本文借鉴图像风格化（image stylization）中神经纹理迁移（Neural Texture Tran...

2019-03-23 10:41:03 6945 7

原创 [LeetCode] Longest Substring Without Repeating Characters 最长无重复字符的子串

题目Given a string, find the length of the longest substring without repeating characters.Example 1:Input: “abcabcbb”Output: 3Explanation: The answer is “abc”, with the length of 3.Example 2:Inpu...

2019-03-21 17:54:01 138

原创 [LeetCode] Add Two Numbers 两个数字相加

题目You are given two non-empty linked lists representing two non-negative integers. The digits are stored in reverse order and each of their nodes contain a single digit. Add the two numbers and retur...

2019-03-19 22:15:11 138

大地线正反算

HTML入门教程

空空如也