一 . ROS indigo的安装
1 . 设置source.list
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2 . 设置keys
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
3 . 安装
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
4 . 初始化rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
5 . 环境配置
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
6 . 获取rosinstall
$ sudo apt-get install python-rosinstall
二 . 安装gazebo
1 . 设置允许电脑接受来自 packages.osrfoundation.org的软件:
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
2 . 设置keys
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
3 . 安装gazebo
Note:这里安装的是gazebo6
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo6
sudo apt-get install libgazebo6-dev
安装gazebo最好手动下载gazebo_models,地址在下方,共381.8M,否则如果网络不好的情况下gazebo加载环境的速度非常慢;
模型下载地址为:https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads
三 . 源码编译gazebo_ros包
1 . 下载包
https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/tree/indigo-devel
2 . 创建工作空间并编译
$ mkdir -p ~/gz_pkg_ws/src
$ cd ~/gz_pkg_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ..
$ catkin_make
将下载好的源码解压复制到src后,运行:
$ cd ~/gz_pkg_ws
$ catkin_make
编译通过后,source空间:
$ echo "source ~/gz_pkg_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
保证其他包应用到此包的时候可以找到需要的包路径。
四、手动编译gmapping包
1 . 下载源码:
https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
2 . 编译:
$ cd ~/workspace_name
$ catkin_make
五、手动编译导航(navigation)包
1 . 下载源码:
https://github.com/ros-planning/navigation.git
2 . 用apt-get安装navigation包:
$ sudo apt-get install ros-indigo-navigation
此方法安装不是源码包,看不到相应程序的源码,这里需要orocos-bfl包,如果直接编译源码,会出现缺少这个包的错误;
3 . 编译源码包:
$ cd ~/workspace_name
$ catkin_make
此处即为工作空间覆盖,有关工作空间覆盖的内容请看这里。