ROS2 使用 Launch 优雅的启动节点，Launch文件，rqt，rviz2，bag，Param

• 1 参数解释
• 2 模板
• 3 节点
• 4 bag
• 5 rviz2
• 6 rqt
• 7 获得另一个包的路径
• 8 启动另外一个launch文件
  • 8.1 第一种，功能包名加其下路径（推荐）
  • 8.2 第二种，绝对/相对路径
• 9 Param

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前言
有问题可以随时联系我，看到我会回复的 ——ICE
此外，本文的 Launch 文件均采用 python 文件

1 参数解释

package 功能包名
executable 可执行文件名
name 节点名，就是在构造节点时候，传进去的那个节点

2 模板

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory


def generate_launch_description():
    YOLOv5_Azure_Kinect_dir = get_package_share_directory(
        'YOLOv5_Azure_Kinect')
    yaml_path = YOLOv5_Azure_Kinect_dir + '/configs/config.yaml'
    IMG_Processor_pkg_share_dir = get_package_share_directory(
        'IMG_Processor')

    return LaunchDescription([
        Node(
            package='IMG_Processor',
            executable='IMG_Processor',
            name='IMG_Processor',
            output='screen',
            parameters=[
                IMG_Processor_pkg_share_dir + '/configs/config.yaml',
            ],
        ),
    ])

3 节点

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node    

Node(
	package='IMG_Processor',   //功能包名
	executable='IMG_Processor',  //可执行文件名   
	name='IMG_Processor',      //节点名 
	output='screen',
	parameters=[
		IMG_Processor_pkg_share_dir + '/configs/config.yaml',
	],
),  

4 bag

from launch.actions import ExecuteProcess

ExecuteProcess(
	cmd=['ros2', 'bag', 'play', './bag/KF/KF_03', '-l'],
	output='screen'
),

5 rviz2

Node(
	package='rviz2',      
	executable='rviz2',
	name='rviz2_node',
	output='screen'
),

6 rqt

Node(
	package='rqt_gui',
	executable='rqt_gui',
	output='screen',
	# arguments=['--standalone',
	# 'rqt_reconfigure.param_plugin.ParamPlugin'
	# 'rqt_publisher.publisher.Publisher'
	# ],
),

• launch 启动 rqt，若没有 arguments 这个参数，则默认的启动 rqt，如果有这个参数，添上对应的参数，就启动了特定的插件，我这套模板只能加入一个参数，也就是只能启动一个插件，想启动两个插件能，需要写两个 Node
  rqt 的插件很多，使用这个命令可以查看 rqt --list-plugins ，这些里面有些无法使用，这里我之前测试的结果没有保存，所以不能阐述出来了

ice@ice:~$ rqt --list-plugins

rqt_action.action_plugin.ActionPlugin
rqt_console.console.Console
rqt_graph.ros_graph.RosGraph
rqt_image_view/ImageView
rqt_msg.messages.Messages
rqt_plot.plot.Plot
rqt_publisher.publisher.Publisher
rqt_py_console.py_console.PyConsole
rqt_reconfigure.param_plugin.ParamPlugin
rqt_service_caller.service_caller.ServiceCaller
rqt_shell.shell.Shell
rqt_srv.services.Services
rqt_top.top_plugin.Top
rqt_topic.topic.Topic
QFileSystemWatcher::removePaths: list is empty
QFileSystemWatcher::removePaths: list is empty

我最常用的是这两个插件，一个是 rqt_reconfigure.param_plugin.ParamPlugin 动态调参利器，一个是
rqt_publisher.publisher.Publisher 手动发布话题

7 获得另一个包的路径

from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

pkg_share_dir = get_package_share_directory('YOLOv5_Azure_Kinect')
yaml_path = pkg_share_dir + '/configs/config.yaml'

8 启动另外一个launch文件

8.1 第一种，功能包名加其下路径（推荐）

这个写法比下面的那种简单

import os
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
	
IncludeLaunchDescription(
	launch_description_source=PythonLaunchDescriptionSource(
		launch_file_path=os.path.join(
			get_package_share_directory("ICE"),
			"launch",
			"ICE_launch.py"
		)
	)
),

8.2 第二种，绝对/相对路径

这里的路径填写可以填写为包的路径加其下的路径，或者绝对路径，获得包的路径在文章的上面

from launch.launch_description_sources import AnyLaunchDescriptionSource
from launch.actions import IncludeLaunchDescription

IncludeLaunchDescription(
	AnyLaunchDescriptionSource(
	'/home/ICE/launch/launch.py'),
	# condition=IfCondition(LaunchConfiguration('param_name')),
),

9 Param

parameters=[
	Template_pkg_share_dir + '/configs/config.yaml',
	'/home/ice/Template_ICE/src/Template/configs/config.yaml',
	{
	"param_01": 567,
	"use_sim_time": False,
	}
],