六轴无人机装配问题小结（Pixhawk飞控、APM固件、电机装配、电调校准）

笔者近期需要组装一架六轴无人机供超声波避障模块、单点激光雷达等传感器的测试使用。由于是第一次碰真机，面对散落一箱的部件还是非常的头大的，不过好在实验室有经验的大佬能提供一些指导，并且还能够参考“创客智造”和“雷迅Copter”等多轴无人机教程，因此摸索了两三天也算是完成了一架六轴的装配，在这个过程中也遇到了一些比较难解决的问题，在此记录一下供自己今后或者其他有需要的朋友们参考。由于是赶着国庆出行前完成的工作，本文是在出行的动车上打发时间写下的，缺少的配图还等国庆之后补上~~~

先大致描述一下所装配的无人机情况，师兄提供给我的是一箱X型六轴无人机的零部件，所使用的马达为朗宇V系列KV380无刷电机，所使用的桨叶为马刀桨，飞控使用的是Pixhawk飞控板，刷写的是由超声波避障模块厂家提供的APM3.5.7固件（厂家在原有APM的基础上进行了修改，并且不开源），遥控器及接收机为云卓H16配套产品，由于电调的标志已经磨损消失，因此暂时不清楚电调的具体型号。

  

一、电机装配的讲究

装机过程中遇到的第一个问题就是电机的装配，本人第一次接触多轴无人机所使用的电机，打开KV380的电机包装盒还是有点不知所措。经同届大佬的指导，将组装时的注意事项总结如下：

（1）包装盒里并非所有原件都必须完全组装到电机上，本人组装时的组装顺序是先将电机使用螺丝固定在机架的对应位置上，然后将盒中的铆钉状（小伞状？）原件套在电机的轴上并用螺丝固定，接着套上桨叶，再套上防滑片（上表面为弧形），最后再将子弹头拧上。

（2）本工作中的X型机架六轴无人机对电机位置的布置也有要求。以机头正前方为正上方为例，右侧电机为1号，左侧电机为2号，左上电机为3号，右下电机为4号，右上电机为5号，左下电机为6号。且1号电机应为顺时针旋转（cw），4号电机为逆时针旋转（ccw），依次顺逆时针错开。对应序号的电机应连接至Pixhawk的Main Out对应引脚。

  （3）那么如何判断某个电机应该作为顺时针电机还是逆时针电机呢（如果判断错误可能导致飞行过程中子弹头松动而解体…）。电机应该旋转的方向应与子弹头拧紧的方向相反并搭配对应电机旋转方向的桨叶，如果在测试过程中发现电机旋转的方向与期望的方向不同，可以通过调换与电调三根接线中的任意两根来改变其旋转方向。

（4）那么如何判断桨叶为顺桨还是逆桨呢（此处提醒，一定要在准备试飞的时候才装上桨叶）。本工作中所使用的桨叶可以明显看出每瓣桨叶的弧形都为一边高一边低，高的一侧应为切风面，因此即可确定其旋转方向。

二、电调校准小技巧

装配中遇到的第二个问题，也是困扰我最长时间的问题就是电调校准，由于也不清楚电调型号，并且是Pixhawk刷上了APM固件，也不清楚电调较准过程会有什么变化，因此给人一种难以对症下药的感觉。经过一天的尝试，试遍网络上几乎所有的操作，但无一成功，不过好在，在即将打算回宿舍开始收拾行李欢度假期的时候，误打误撞成功了…那么也总结一下所谓的经验吧：

  

本人成功尝试的操作步骤如下：

1、使用电池给接收机、电调等供电，但是飞控使用USB连接电脑单独供电。这点至关重要！！！之所以大多数尝试失败，大概都能归咎于我之前是用一个电池给飞控、接收机、电调等所有原件统一供电。不能统一供电的原因是，接收机上电后并不能立刻接收遥控器给出的油门信息，而需要一段时间的准备，注意观察接收机可以发现需要上电几秒之后，才会亮起正常工作的白灯，解决这一前提要求之后，即可开始以下操作。

2、遥控器油门给到最大，然后给飞控上电，直到Pixhawk绿红蓝指示灯开始周期性闪烁后飞控断电。

3、油门保持给到最大的状态，重新给飞控上电，长按安全开关直至安全开关的红灯常亮之后，即进入至电调校准状态。

4、在电调较准状态下听到电调“滴”的一声后即为捕获最大油门，就立刻将油门下压至最小。在这里不像一些其他资料中提到的需要听到音乐声（之前的错误尝试中也曾听到音乐声，但是每次校准的结果都不对）。

5、在油门最低状态下听到电调“滴”的一声后即为捕获最小油门，此时较准完成，改变油门大小可以控制电机转速。

6、完成较准后，长按安全开关使其变为闪烁状态，此时即可将油门打至右下方10s左右解锁无人机（Pixhawk蓝灯常亮），解锁后，即便油门压至最小，电机也应该以一定速度转动，油门打至左下方3s左右即可重新上锁（Pixhawk蓝灯闪烁）。此时完成电调校准及其验证。

以上就是我在装配过程中遇到的一些问题及解决方案，仅为个人的一些经验，欢迎朋友们提出意见或纠正。