Livox mid 360 环境配置+ip连接全流程

产品参数介绍

mid360产品介绍文档

环境配置

安装配置Livox-SDK2

GitHub原文

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

安装配置livox_ros_driver2

GitHub原文

mkdir livox_ros_driver2/src
cd livox_ros_driver2/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git 
#构建 livox_ros_driver2驱动程序
source /opt/ros/noetic/setup.sh
./build.sh ROS1

使用livox_ros_driver2

cd livox_ros_driver2/src
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

rviz_MID360.launch参数解释

给一个可以直接外部指定的实例

roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch xfer_format:=2 \ data_src=0

	lvx_file_path: Livox 雷达录制的 LVX 数据文件路径。
	bd_list: 雷达设备的广播码（用于多雷达设备识别）。
	xfer_format: 数据格式（）。
				   0 -- Livox pointcloud2(PointXYZRTLT) 点云格式，即 sensor_msgs/PointCloud2
            	   1 -- Livox定制点云格式，即 livox_ros_driver2/CustomMsg
           	       2 -- PCL 库中的标准 pointcloud2 (pcl :: PointXYZI) 点云格式（仅适用于 ROS），即 sensor_msgs/PointCloud2
	multi_topic: 是否为每个雷达分配独立 Topic（0 表示合并到单个 Topic）。
	data_src: 数据来源（0=雷达实时数据，1=LVX 文件回放）。
	publish_freq: 数据发布频率（单位：Hz）。
	output_type: 输出数据类型。
	rviz_enable: 是否启动 RVIZ 可视化。
	rosbag_enable: 是否启用 rosbag 录制所有 Topic。
	msg_frame_id: TF 坐标系名称（用于 RVIZ 显示和坐标变换）。
	lidar_bag/imu_bag: 是否单独录制雷达或 IMU 数据。

ip设置

连接后修改有线连接

config修改

在livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件夹下
Livox mid360的IP是出厂后已经固定下来的，看它上面的二维码下面的 SN 码 ，后两个数字前面再加一个1，便是其对应的ip。（例如 SN 码后两位数字为26，那它对应的ip就是192.168.1.126）。分别为电脑ip和激光ip根据自己的修改

假如找不到激光的sn码使用wireshark查看mid-360的ip

安装wireshark

sudo apt-get install wireshark

查看连接

ifconfig

找到对应的以太网口，因为我们和激光是以太网连接的

运行wireshark

sudo wireshark

然后捕获刚刚的网口

就可以找到激光的ip了

参考文章

流程比较详细

wiershark比较详细

点云格式说明

点云数据结构

ip说的比较详细