2301_78837294的博客

本规范描述了实现横向辅助功能（行车）对电动助力转向系统的控制要求。在实现横向功能过程中，必须主动干预转向系统，实现对车辆方向盘角度/方向盘角速度控制，或实现扭矩控制。

车辆运动控制应通过对车辆的直接命令、电机扭矩、制动扭矩和方向盘角度（或齿条位置）。

本规范描述了实现自动紧急刹车功能对电子稳定系统的要求。在实现紧急制动功能的过程中，AEB控制器必须主动干预电子稳定系统，实现对车辆的减速控制。

本文档主要描述请求角度转扭矩的功能、性能要求、算法程序设计，后续可作为程序编程和功能及性能测试参考文档。

滑模变结构控制本质上是一类特殊的非线性控制，其非线性表现为控制的不连续性。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定，可以在动态过程中，根据系统当前的状态有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。由于滑动模态可以进行设计且与对象及扰动无关，使得变结构控制具有快速响应、对参数变化和扰动不灵敏、无需系统在线辨识等优点。滑模变结构控制是指带有滑动模态的变结构控制。滑动模态是系统限制在某一个子流形上运动时的状态。一般而言系统的初始状态不一定是在该流形上；

本文档主要描述Lateral Control（横向控制）设计的功能要求、性能要求、算法推导。