辅助驾驶功能开发-功能规范篇(26)-3-紧急转向辅助ESA

于 2023-08-24 00:00:00 发布
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分类专栏： # 功能规范篇-预警+控制类 文章标签： 人工智能 算法 自动驾驶
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本文详细介绍了紧急转向辅助ESA的功能性能要求，遵循ECE-R79-2018和ENCAP-2021法规，并阐述了信号需求，如ESA的CAN信号输出、与EPS、PDCM等部件的信号交互。同时，讨论了关联部件的性能需求及与其他ADAS功能的互斥关系。

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4.性能要求

4.1.法规要求

ECE-R79-2018

ENCAP-2021

4.2.性能指标

功能描述

性能项

性能指标

通用指标

作用目标类型

两轮、三轮、四轮车、卡车、行人

驾驶员接管方向盘的最大转向力

≤50N

转向辅助可激活的时刻点

FCW 之后

激活过程中的二次碰撞避免

不可出现二次碰撞

驾驶员紧急转向辅助

转向辅助最大扭矩

≤1Nm

最小工作车速区间

40~85kph

正确触发率

≥98%

误触发率

对静止目标≤10/50000km

对运动或减速到停止的目标≤20/50
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1.3.7.2 行人、骑行者（横向）AEB 系统1.3.7.2.1 状态机1.3.7.2.2 信号需求列表同 1.3.2.1.2。1.3.7.2.3 系统开启关闭同 1.3.2.1.3。触发横向 AEB 的目标包括横向运动的行人、骑行者（包括自行车、摩托车、电瓶车和平衡车上的行人）。1.3.7.2.4 制动预填充制动系统的预填充的目的是实现更快的制动反应。制动系统中，制动片与制动盘二者间存在间隙，以防止制动片过早的磨损，此间隙的存在导致在紧急制动时二者接触将花费时间，影响到系统的制动距离。
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AEB-P对静止目标起作用范围30-150km/h（可标定），目标包含普通轿车、卡车、特种车辆、三轮车、自行车、摩托车、平衡车、高度超过30cm*长度超过30cm的物体、行人、骑行者。AEB-P对运动目标起作用范围4-150km/h（可标定），目标包含普通轿车、卡车、特种车辆、三轮车、自行车、摩托车、平衡车、高度超过30cm*长度超过30cm的物体、行人、骑行者。* 油门开度：>30%（可标定），且油门速率： >10%/s（可标定）（仅针对AEB功能，包含Prefill、ABA、 EBA、自动紧急制动）；
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-5-L2级辅助驾驶方案功能规范
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1.3.5.2 状态迁移表初始状态转移状态转移条件INITOFF系统自检过程中，为 OFF 状态，自检无故障且车辆上次掉电前，为 OFF 状态INITSTANDBY自检无故障，车辆为首次上电，或者上次掉电之前，系统为非 OFF 状态INITFAILURE系统自检故障，且上次掉电之前，系统为非 OFF 状态OFFSTANDBY系统无故障，驾驶员打开 LKA 功能OFFFAILURE系统有故障，驾驶员打开 LKA 功能STANDBYFAILURE。
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1）初始化车辆上电后，车道偏离预警系统（LDW）进行初始化，控制器需要在上电后 220ms 内发出第一帧报文，并在 3s 内 完成内部自检，同时上电 3s 内不进行关联系统检测（上电 3s 内不报关联系统故障、不记录关联系统故障码）。
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1.3.3.2 状态迁移图1）初始化车辆上电后，交通灯辅助系统（TLA）进行初始化，控制器需在 220ms 内发出第一帧报文，并在 3s 内完成内部自检，同时上电 3s 内不进行关联系统检测（上电 3s 内不报关联系统故障、不记录关联系统故障码）。
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辅助驾驶功能开发-执行器篇(03)-Mobileye Control Requirements*
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(23)-2-Mobileye NOP功能规范
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要停用 Fusion with Legal Speed，HMI 应发送信号 AccFusnTrfcReq ==OnOff1_Off，并且功能应将 AccFusnTrfcSgn ==OnOff2_Off 发送回 HMI。如果出于某种原因，Fusion with Legal Speed 出现故障/错误，功能应向 HMI 发送 AccFusnTrfcSgn ==OnOff2_Off。如果该功能使用 TSI 的速度限制作为速度限制，则该功能应发送 DispTSIInfoForLgtCtrl==0x1:Yes。
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领航功能的传感器套件如下图所示：全环绕8MP摄像头，包括前置主120°和窄28°摄像头、4个100°广角摄像头和4个192°停车摄像头。前置雷达和环绕USS。使用自车运动和采集的 REM 高清地图来定位道路内的车辆。Pilot状态机负责功能的状态管理，包括一些由此产生的HMI处理（例如在必要时发出接管请求）。Policy 和 RSS 负责基于传感状态和定位的车辆路径规划和驾驶策略。如果使用 NOP，该模块还将负责导航功能。RSS模型实现功能的安全层面。
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辅助驾驶功能开发-功能对标篇(17)-NGP 城市辅助系统-小鹏
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-HMI人机交互
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-安全接管策略
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