辅助驾驶功能开发-执行器篇(02)-横向辅助功能（行车）对电动助力转向系统需求

1 概要

  本规范描述了实现横向辅助功能（行车）对电动助力转向系统的控制要求。在实现横向功能过程中，必须主动干预转向系统，实现对车辆方向盘角度/方向盘角速度控制，或实现扭矩控制。

2 信号接口需求

2.1 接口信号频率

  所有信号的物理接口为500kbs的CAN接口，传输频率最少为50帧/秒(最慢每20ms更新一帧)。

2.2横向辅助功能->电动助力转向系统基本输出信号

  转角型
-转角请求数值（左正右负）
-转角请求激活位
-转角速率请求数值
  扭矩型
-扭矩请求数值(左正右负)
-扭矩请求方向
-扭矩请求激活位

2.3电动助力转向系统->横向辅助功能基本输入信号

-扭力杆扭矩(当驾驶员手脱离方向盘时，扭力杆扭矩数值应不大于 0.2Nm)
-扭力杆扭矩方向
-扭力杆扭矩方向有效位
-方向盘角度
-方向盘角速度
-方向盘角度有效位
-方向盘角速度标志位
-驾驶员脱手检测标志位

3 性能需求

3.1 角度控制

  相关角度控制指标定义：
  目标角度�������θtarget​是指通过CAN总线发送的转角指令，以正负号区分左转还是右转；
  实际反馈角度�����θreal​是指方向盘（或转向传动装