2301_78837294的博客

摘要-在这篇稿件中，我们介绍了一个基于百度Apollo（开源）自动驾驶平台的实时运动规划系统。所开发的系统旨在解决工业4级运动规划问题，同时兼顾安全性、舒适性和可扩展性。该系统以分层的方式涵盖了多车道和单车道自动驾驶：（1）系统的顶层是一个多车道策略，通过比较并行计算的车道水平轨迹来处理变道场景。（2）在车道级轨迹生成器内，基于Frenet框架迭代求解路径和速度优化。（3）针对路径和速度优化问题，将动态规划和基于样条的二次规划相结合，构造了一个可扩展、易于调整的框架，同时处理交通规则、障碍物决策和平滑性。

路径漏斗是围绕着自车预测轨迹的一片区域。换言之，漏斗的中心应该根据预测的轨迹方向相应的弯曲。

1.关键变量名及其含义 全局变量 last_spd_delta 上一次计算的期望速度变化量 spd_var_RampRate 前后两次速度变化量的最大值 局部变量 follow_dist_expected 期望的跟车距离 spd_var_expected 期望的速度变化量 obs_relati

如果按照100km/h车速，8m/s^2减速度计算，需要3.5s的时间，所以需要对车辆进行至少3.5s的轨迹预估，一段Bezier曲线无法满足当前需求，采用四段Bezier曲线即可实现未来4s的估计预估，在这未来4s里，控制器需要对本车车辆进行轨迹的预测、速度加速度的估计，且同时对威胁目标进行4s内的状态估计，对目标估计采用的时间是TTI时间，该时间也是根据本车与目标状态估算的，所以只要保证TTI时间小于4s就是满足预测需求的；

应存在处理 CSA 功能的模式管理器。模式管理器由驾驶员输入和系统状态控制。模式管理器有两个由 CSAStatus 定义的状态。状态转换定义为：如果满足以下条件，则会发生 T1（关闭到开启）：- ACCStatus激活。- CSAEnabled打开。- CSAActivationRequest打开。如果满足以下条件，则会发生 T2（开到关）：- ACCStatus关闭。- CSAEnabled关闭。- CSAActivationRequest关闭。

ACC关闭状态，此时ACC图标不显示，且其他相关信号都发默认值。此状态下车辆完全由驾驶员控制。待机状态，ACC已由驾驶员开启，且在该状态下驾驶员随时可通过按键激活ACC。此状态下车辆完全由驾驶员控制。激活状态，ACC正进行纵向控制跟随前方车辆或巡航控制。当ACC先前处于ActiveControl，如果某些退出条件满足且ACC正在制动过程中，为保证安全，BOM将承接于Active状态，将减速度执行下去，直至退出BOM状态至Passive或Standby状态。