2301_78837294的博客

PhiGo智能驾驶解决方案（包括PhiGo Bi-Series双目智能驾驶解决方案）、PhiVision智驾视觉感知产品、PhiMotion智能底盘感知解决方案和 PhiCMS电子后视镜解决方案。：五大解决方案都有了全面的升级，分别推出了ADS 2.0、鸿蒙OS 3.0、iDVP智能汽车数字平台、智能车云服务和华为车载光最新 产品。：搭载前视摄像头、4D毫米波雷达（安波福第七代） 方案功能：具备行泊一体功能，实现高速辅助、自动泊车、记忆泊车的功能。：华为年底前将在国内45个城市落地ADS2.0方案。

• 滴滴自动驾驶货运KargoBot宣布与禾赛科技达成战略合作，双方将推动车规级半固态激光雷达AT128在L4级自动驾驶卡车领域的率先应用。：远距车规级半固态激光雷达，内部集成了128个激光器，每秒153万的超高点频可对周围环境实现高精扫描，形成图像级的点云。：最远探测距离可达 500 米，为智驾提供更早的探知能力、预留更多的决策时间，助力提升智能驾驶的安全性与舒适度。：与福耀集团达成战略合作，提供兼具美观实用的激光雷达安装新思路，初步方案已经实现激光雷达与前挡玻璃的集成。：半固态激光雷达AT128。

展 示 了 L 2 + 级 别的城市域领航辅助驾驶产 品 Apollo City Driving Max的智能驾驶计算单元 ， 采用了百度Apollo自主 研发的智驾域控制器 ，搭载了 两 颗NVIDIA DRIVE Orin SoC ，用于提高摄像头和激光雷达传感器数据的处理性能 ， 从而进一步增强驾驶安全 性。：小鹏 G6 ，定位超智驾轿跑 SUV ，搭载的 XNGP智能辅助驾驶系统 ， 由NVIDIA DRIVE Orin 赋 能。完成了从伯努利，到贝叶斯，到纳什的三代架构的升级。

2023年将继续以‘油电双行’的产品攻势： 投放包括全新EQS纯电SUV、全新EQE纯电SUV、全新长轴距GLC SUV、全新长轴距E级车在内的16款全新产品。：将加快在中国市场的电动化布局，纯电i5长轴距版将于年内发布，意味着多次蝉联同级别销量冠军的豪华商务轿车也将迈入电动化。：2023年继续践行‘在中国、为中国’的战略，尤其是电动车和与电动车相关的软件和车载配饰，会越来越多在中国本土生产。： 2023宝马纯电车型销量目标40万辆（2022年，宝马纯电车型销量21.5万辆，YoY 108%）

本届车展自主品牌开始疯狂向高端内卷，高端化态度坚决 （包括仰望、埃安、智己、岚图、极氪、阿维塔、魏牌等多家车企集体登场）；自主品牌低价位车已开始搭载智驾产品；国际品牌仍止步于高价车型 • 新势力智能化、产品力显著提升，开启新品周期；自主品牌出海势头越来越猛，多数车企都有海外拓展计划；华为、小鹏、理想都开始加速推进城市NOA的落地。

2023年高和销量目标未公布（2022年，高和旗下主力车型HiPhi X交付量达4,349辆，HiPhi Z销量没起来）。：定位30万元以上的豪华新能源车型，最先进的技术均采用战略合作，辅助智能驾驶用博世、整车控制用华为、智能座舱用阿里斑马。：在2023年年内落地100家以上的店，在门店方面，70%跟经销商合作，30%是直销。： 2023年问界销量未公布（2022年，问界交付量达7.5万辆）。： 2023年合创销量目标未公布（2022年，合创交付量达2万辆）。（2022年，零跑汽车交付量达。

本车道巡航跟车、导航变道、超车变道、汇入/汇出道路、绕行静止车辆或物体、规划合适车速等动态驾驶任务；并且还能够实现红绿灯识别起停、自主打灯变道、路口左/右转、环岛通行、高架和隧道通行、避让道路施工、避让其他交通参与者（行人、骑行者）等。▪ 比较偏保守，点刹过多，行车效率有待进一步提升。▪ 更加精细化的SR显示（车道、前车转向灯等）▪ 跟车距离最近5米左右太远，容易被加塞。▪ 判断前车过线时会出现急刹。▪ 前车切入时会有顿挫感。▪ 变道比较快速和稳定。

▪ 不仅能识别到同向车道上的车辆，对向车道的车辆也能准确发现（最高可支持到双向8车道监测），连车辆的尾灯是否亮起也能准确感知，同时对行人、二轮车等也会有精细的显示。▪ 变道动作比较干净利落，打灯、转向、回正一气呵成，整体感觉和“老司机”的驾驶动作差不多。▪ 个别路口还能显示交通灯倒计时（摄像头读秒功能），非常智能。▪ 无保护左转过程让直行车辆时急刹时会有顿挫感。▪ 鬼探头场景处理起来非常柔和，很少出现急刹。∙ 无保护路口直行。▪ 前车切入时急刹比较舒缓，顿挫感不强。▪ 修路路段，NCA会退出。

• 城市路口通行：系统智能识别分岔路口、可实现路口智能转弯、路口博弈等多种分岔路口通行场景。• 智能绕障：智能识别异型车辆、施工路障、锥形桶等障碍物，实现安全避让。• 交通灯识别与控车：红灯刹停、黄灯减速、绿灯行驶。• 礼让行人：智能识别行人、非机动车，实现安全避让。• 隧道通行：稳定识别光线变化，缓行车辆、减速避让。• 切入避让：智能识别加塞车辆，实现车辆安全避让。• 待转区通行：系统识别待转区虚线，自动通行。• 智能导航跟随：跟随导航路线，智能变道。• 智能引领上下匝道。

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• 设计策略过于激进，经常出现突然的急加速或急刹车，对中国路况会出现"水土不服"的情况。• 施工改道路段（高精地图与实际道路不符）可以按照实际道路标线行驶。• 经常出现无效变道（变道过去发现前方慢车然后重新变回原车道）• 汇入主路时，不会主动提速，不会主动变道进入最优车道。• 路线上标注出了NOA的可用路段及总可用路段。• 功能不受高精地图、高精定位信号的影响。• 可以跟随锥桶引导进行变道，灵敏度较高。• 自动调速（限速、弯道）、• 自动汇入/汇出主路、• Y型路口存在画龙现象。2、撞上静止的大货车；

1、2021年9月22日，P7高速追尾事故，当时开着NGP功能，以120的时速毫无减速的撞到了前方60左右时速的载物板车。• 施工改道路段（高精地图与实际道路不符）不能按照实际道路标线行驶（高精度图优先）2、2022年8约10日，P7高速上与前方故障车及人员相撞。• 车道级导航显示（SR模拟环境显示）• 可以跟随锥桶引导进行变道灵敏度较低。• 高精定位较弱的区域会直接退出。• 自动调速（限速、弯道）、• 自动汇入/汇出主路、• 识别交通锥桶和故障、• 自动选择最优车道、

原因:事故中的雪糕筒和静止或缓行车辆正是自动驾驶里典型的corner case，“摄像头+毫米波雷达”的传感器配置，很难识别静止车辆或缓行车辆。1、2020年10月，在一次出匝道时，ES6对车道线的识别失效导致NOP退出，要不是及时接管，车辆便会直接撞上隔离带。• 在快车道行驶的时候，有时候会误识别到进入匝道的限速标识，车辆会自动快速减速，容易被追尾。• 下匝道时，匝道曲率非常大的时候，系统并不会降低车速，而是直接语音提示退出NP。• 变道的时候减速太快，有被追尾的风险。• 自动调速（限速、弯道）、

• 前方匝道口，发起并线的时机过于迟了。通常是距离必须并线的节点（大部分都是匝道口，也有长实线起始点）仅有1.5公里以内才发起第一次变道，以至于无法进入匝道的概率非常大。• 降级的次数过多，而且常有连续不断降级又恢复的现象。还偶尔发现降级之后其实已经回到可用路段，但没有自行恢复的现象。• 施工改道路段（高精地图与实际道路不符）不能按照实际道路标线行驶（高精度图优先）• 有些情况下变道不积极，影响了通行效率。• 车道级导航显示（SR模拟环境显示）• 路线上标注出NOA的可用路段。• 变道较稳，无效变道较少。

• 至于匝道，我们当天下午用 NDA 过的匝道，仅有一次因为信号原因 NDA 主动退出，另外四次均顺利通过。但 NDA 过匝道效率同样调教得很保守，匝道前比人类司机降速早了不少。• 自动变道的速度较慢，交通比较繁忙的高速上效率还可以继续提升。• 现阶段系统不支持对锥桶的识别。• 自动变道过程比较流畅。

上海市区高架路段+市区繁忙路段，40分钟0接管,这个路线上涵盖了很多让人头疼的情况（路面标记不清晰，行人非机动车闯红灯等等），整个车辆可以平稳的过去并且还没有出现人工接管，这点不得不承认真的很了不起，量产或达L4级别自动驾驶能力.• 自动避让障碍物（无论是对向车流还是左右经过的行人，都在智己汽车智能驾驶系统的监控范围内，能根据道路状况进行合理避让的能力）• 红绿灯路口自动左转、• 自动汇入/汇出主路。

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主要由PA（Pilot Assist）领航辅助、ALCA（Auto Lane Change Assist）自动变道辅助等功能来应对各类细分化场景。可实现自动上下匝道、自动切换高快速路、驶入目标车道、超越慢车、微避障等功能，实现高速（高架）公路点对点的自动驾驶辅助。是目前国内最具性价比的量产NOA方案，获得IVISTA首批导航智能驾驶G+认证；1.受限于感知和决策规划算法的局限对于车流量较大时上下匝道成功率不高；2.对于高精地图强依赖；

• 自动调速（限速、弯道）、• 自动汇入/汇出主路、

• 卫兵系统（一方面对外实时监控道路、天气等变化，另一方面实时分析驾驶员状态，防止分神、脱手等情况发生，以及更深层次还对系统的软硬件安全运营情况，全程跟踪）• 自动调速（限速、弯道）、• 自动汇入/汇出主路。

• 避让突然闯入的车辆/电动车。• 自动汇入/汇出主路。• 无保护路口左转、

能做到市区1000公里无接管的自动驾驶。• 避让突然闯入的车辆/电动车。• 自动汇入/汇出主路。• 无保护路口左转、