launch文件启动gazebo

launch文件启动gazebo

<launch>
    <arg name="model" />
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->

    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
      <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
      <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
      <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
      <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
      <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
  </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find cotek_rb)/urdf/cotek_body.urdf"/>


    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 
    
    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>
    
    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

</launch>

这里提供一些解释：

在“加载机器人模型这段code ”是利用pwn_mode的Python脚本向gazebo_ros节点发出服务请求，进而添加urdf文件到gazebo中。[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-gTcI3Wrf-1588062919252)(/home/zhongsy/Desktop/cotek_rb/Screenshot from 2020-04-28 09-40-13.png)]

roslaunch还支持启动参数，有时也简称为参数甚至args。在ROS中prarmeter和argument 是不同的，虽然翻译一样。parameter是运行中的ROS系统使用的数值，存储在参数服务器（parameter server）中，每个活跃的节点都可以通过 ros::param::get 函数来获取parameter的值，用户也可以通过rosparam来获得parameter的值而argument只在启动文件内才有意义他们的值是不能被节点直接获取的。

<arg name=“arg-name” default=“arg-value”/>与<arg name=“arg-name” value=“arg-value”/>两者的唯一区别在于命令行参数（roslaunch xx yy.launch dd:=t)可以覆盖默认值default，但是不能覆盖参数值 value。用$(arg arg-name)在每个该替换出现的地方，roslaunch 都将它替换成参数值。

roslaunch传参参考https://www.jianshu.com/p/02ee8f513295

发现其实生成模型使用python写的，这时候参考python传参的方式，参考

https://blog.csdn.net/dou3516/article/details/82912796

其他几个launch都挺简单的，如果你有自己的world,只需要覆盖掉empty_world.launch中的world_name参数就可以了。

<launch>
    <arg name="world_name" value="$(find cotek_rb)/worlds/room1.world" />
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->

    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
      <arg name="world_name" value="$(arg world_name)"/>
      <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
      <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
      <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
      <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
      <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
  </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find cotek_rb)/urdf/cotek_body.urdf"/>


    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-file $(find cotek_rb)/urdf/cotek_body.urdf -urdf -model cotek_my -param robot_description -x 2 -y 5 -z 0"/> 

</launch>

注意加载的world必须在你生成的这个机器人时候构建的，如果加载了别的机器人构造的世界会生成多个机器人。